“尾舵机速度越快，则陀螺仪感度可相对提高”，这是为什么？

nkzmh

在GY401的说明书中，讲：

“陀螺仪的感度大小会因尾舵机的不同有所差异。一般而言，尾舵伺服机的速度愈快，则陀螺仪的感度可相对提升。”

假设有两个数码锁尾舵机，第一个是0.12秒/60度，第二个是0.07秒/60度，如果其他条件相同，是不是使用第二个时要把陀螺仪感度提高一些？


请问这是为什么呢？

nkzmh

还有，使用数码锁尾舵机，为什么要把陀螺仪的“延时旋钮”设置为零呢？

vlchen

不是提高，是降低，数码舵机延迟就是调到0的，因为精度比模拟舵机高

无语的雄辩

高手都去哪了？怎么没人解答。难道一定要先有个砖，才能引出玉来？
以下是我的理解，很多属于想当然，不一定对，或者说一定不全对，欢迎斧正。
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所谓陀螺仪的感度，其实就是灵敏度。（感度这个词不是很好理解）
而灵敏度，分为两个方面，一个是时间上的灵敏度，一个是空间上的灵敏度。
时间上的灵敏度，可以理解为采样频率，空间上的灵敏度，可以理解为采样分辨率。
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先说时间上的灵敏度，也就是采样频率，如果陀螺仪的感度与此有关，那么就是说，感度越大，采样频率越高。
也就是单位时间内，更多次判断飞机姿态，更多次给舵机提供修正信号。
因此，这个频率应该与舵机的速度有配套的关系，假如舵机执行一个修正信号需要0.1秒，而陀螺每0.05秒采样一次，那么就会造成误差积累，上一次的指令还没有被舵机执行完，陀螺又得到一个新的姿态（这个姿态还处于修正过程中），又一次给舵机命令。这样舵机就会来回抖动，飞机的尾巴也就会摆个不停。
所以，尾舵机速度快，陀螺仪的感度可相对提升，可提高锁尾质量。
反过来说，尾舵机速度慢，陀螺的感度就应相对降低（为了与舵机配合而浪费了陀螺的精度。感度在一定范围内，可以锁住，如果感度降得太低，就没有锁尾效果了）。
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再说空间上的灵敏度，也就是采样分辨率。如果陀螺仪的感度与此有关，那么就是说，感度越大，采样分辨率越高。
也就是对飞机尾巴的偏离更敏感，在低感度下，尾巴偏离1度，陀螺也许认为没有偏离，而在高感度下，尾巴偏离一度，陀螺认为尾巴已经偏离了，会让尾舵机修正偏离。
这个感度也与尾舵机的速度有关，但不是那么明显和直观。这个方面的感度，主要与尾舵机的精度有关，并与之配套。
比如，陀螺感度很高的情况下，检测到飞机尾巴有0.1度的偏离，于是通过运算，认为尾舵机需要转动0.02度来修正偏移，陀螺给尾舵机信号：转动0.02度。但我用的尾舵机太烂，每转一格是0.1度，那么就根本没法定位，本来飞机姿态的误差有0.02度（对舵机而言），修正一次后，误差变为0.08度。
这时，如果我降低陀螺感度，让它只能分辨0.5度的偏离。这样一来，0.1度的偏离被忽略，尾舵机没有动作。只有当偏离达到了0.5度，陀螺才控制尾舵去转动。
假如陀螺计算得到的舵机转动角度，正好等于尾舵机转动一格的角度，那么修正后就可以认为没有误差了。
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陀螺仪延时。通过以上两方面的分析，我认为陀螺延时功能的设计，正是为了与尾舵机配套而生，不知对否。
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说完了，以上都是我的理解，请大侠们赐教。
上述角度等数据，仅为说明问题而杜撰，没有实际意义。

[ 本帖最后由 无语的雄辩 于 2009-10-2 13:21 编辑 ]

tristone

原帖由 无语的雄辩 于 2009-10-2 13:09 发表
高手都去哪了？怎么没人解答。难道一定要先有个砖，才能引出玉来？
以下是我的理解，很多属于想当然，不一定对，或者说一定不全对，欢迎斧正。
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总体上解释的比较准确和通俗，不容易 :em26:

这个问题其实没有一个简单的答 案。要透彻的理解的话需要去学习经典控制理论。不过LS已经很接近了。

gzdcco

:em26:

无语的雄辩

能得tristone大侠的肯定，太高兴了。
不过大侠说了，还只是接近——同志仍需努力。

tristone

原帖由 无语的雄辩 于 2009-10-2 19:02 发表
能得tristone大侠的肯定，太高兴了。
不过大侠说了，还只是接近——同志仍需努力。

大侠真的不敢当 :em17:

不过当年学的是控制专业，所以对这个略有所知而已。总体上来说您的理解在理论之外完全按正确。但是工学是需要数学支撑的，您如果感兴趣的话可以找自控原理来看看。

nkzmh

原帖由 无语的雄辩 于 2009-10-2 13:09 发表
高手都去哪了？怎么没人解答。难道一定要先有个砖，才能引出玉来？
以下是我的理解，很多属于想当然，不一定对，或者说一定不全对，欢迎斧正。
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谢谢你的分析，读了好几遍，从中汲取了不少有益的启发!

无语的雄辩

原帖由 tristone 于 2009-10-2 19:40 发表


大侠真的不敢当 :em17:

不过当年学的是控制专业，所以对这个略有所知而已。总体上来说您的理解在理论之外完全按正确。但是工学是需要数学支撑的，您如果感兴趣的话可以找自控原理来看看。

遵命

catv

原帖由 无语的雄辩 于 2009-10-2 13:09 发表
高手都去哪了？怎么没人解答。难道一定要先有个砖，才能引出玉来？
以下是我的理解，很多属于想当然，不一定对，或者说一定不全对，欢迎斧正。
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高手啊。收益匪浅。:em26:

145632

个人感觉401好用就是应为它的工作状态自动调节的，配合各种物理装配和尾舵工作状况，自动适应计算出最佳工作方式

tristone

原帖由 145632 于 2009-10-3 09:29 发表
个人感觉401好用就是应为它的工作状态自动调节的，配合各种物理装配和尾舵工作状况，自动适应计算出最佳工作方式

这种感觉是错误的。一旦初始化完成，大多数控制参数就不会改动。而所谓初始化，也不过就是校准零点而已。初始化完成后，唯一能够改动的是通过感度线调节检测环节的增益（或者去掉积分环节设置成Normal模式）。

401好的地方，不是在于它有多么先进的功能，而是在于它把陀螺仪本来就有的功能做到位了而已。说到底，401只不过是一颗入门级陀螺仪。就象很多49年前美国产的电子管收音机，效果甚至会好于80年代的国产的7管超外差收音机。不是因为技术有多么领先，而是因为人家设计的功底扎实，制造没有偷工减料。

[ 本帖最后由 tristone 于 2009-10-3 09:41 编辑 ]

无语的雄辩

原帖由 tristone 于 2009-10-3 09:37 发表


这种感觉是错误的。一旦初始化完成，大多数控制参数就不会改动。而所谓初始化，也不过就是校准零点而已。初始化完成后，唯一能够改动的是通过感度线调节检测环节的增益（或者去掉积分环节设置成Normal模式）。
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砖扔出去一整天了，终于看见了玉，也才知道什么叫差距。

老金

世界上音效超出电子管的晶体管收音机还没有诞生。

nkzmh

原帖由 老金 于 2009-10-3 18:13 发表
世界上音效超出电子管的晶体管收音机还没有诞生。

好比喻！我玩胆放，投一票。

catv

原帖由 老金 于 2009-10-3 18:13 发表
世界上音效超出电子管的晶体管收音机还没有诞生。

的确是:em26:

猫咪18

谈到HiFi了,还要配个好牛,不然比石机的效果好不了多少,好象是牛可以抵消一些奇次谐波。

ssjjddmm

要是有胆陀螺就好了。:em15:

nkzmh

原帖由 ssjjddmm 于 2009-10-6 21:01 发表
要是有胆陀螺就好了。:em15:

哈哈!:em15: