x450 A123 4s1p 飞行视频，不太稳，求教大家

wnq

电池是 4s1p的 a123，控是 6exhp。之前说非常不稳是自己忘了校准控就开飞了，挺危险的。现在校准过后，用默认的参数，比第一次好多了。
[flash]http://www.tudou.com/v/pt9hSYKJPAs/&rpid=21672039==.html[/media]

但有2个明显的问题：
1. 油门很不稳。在室内无风的环境，油门杆稳住了，可jj却总是忽上忽下，两块刚充的电池都是这样。奇怪啦
2. 飞控能够自动修正比较大的倾斜，但对小的倾斜基本无视，这个好郁闷啊，jj到处飘，完全达不到官方视频上的脱手:em25:
x技术员曾建议将 P 和 D 减小 20%（默认是3s电池的，这样是为4s电池），但效果反而更不好，jj很容易抖啊抖。 减小 30%我也试了，也抖。还不如默认参数。
现在不太敢乱调了，请大家给个建议吧，看怎么改进下。谢谢大家。

茶壶里的龙井

不懂，围观 :em15:

gdku

A123是高放电。对于四轴来说。没多大必要。因为不须要暴力。2200 3S 20C都足够！重量轻，很好飞~！

litao850001

:em15:听到lz被呵斥了，嘿嘿

wnq

:em15: 完全明白锂电的好处，但本人空闲时间不固定，也不多，另也是个很懒的人，故实在伺候不了娇气的锂电。曾经有2块全新的锂电，一共用了不到5次，充的次数更少，结果就在我手上不明原因的怀孕了，唉，我真是糟蹋东西啊:em25: 真可惜。

谢谢gdku提醒，但现在还是希望继续用a123。请大家还是说说 14.4v a123 测参数该怎么调吧，继续谢谢大家。

wnq

基于 wiki上：
P越大，X650抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起X650抖动甚至猛烈侧翻。P越小，X650抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起X650自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。
如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。
如果D值太小，您会觉得X650反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。

我觉得我现在更像“偏小”，我是不是应该将p i d 都增加 20%:em22: 有经验的朋友请说下，这样想对吗？:em19:

xaircraft

4s  的A123 电压好像比3s 的锂电池高一点点，所以建议调小一点点的D，如果20% 过大 ，就调小10% 或者5%。

另外，视频中飞的高度不高，一些摇晃可能是地面的气流反射上来影响的。

找一个草地，飞到半人高，一般就没有太多的气流影响了。

wnq

:em07: :em25: :em24:
终于等到 x大了，谢谢。
:em22: 不过我的怎么觉得 应该是往大调呢？
“如果D值太小，您会觉得X650反应不够灵敏”按这个说法，目前就是 较小的倾斜度 飞控没出处理，我应该提高飞控的灵敏度才对吧？难道我理解错了:em22:

xaircraft

原帖由 wnq 于 2011-1-18 14:46 发表
:em07: :em25: :em24:
终于等到 x大了，谢谢。
:em22: 不过我的怎么觉得 应该是往大调呢？
“如果D值太小，您会觉得X650反应不够灵敏”按这个说法，目前就是 较小的倾斜度 飞控没出处理，我应该提高飞控的灵敏度 ...

电压高，电机会变得更加有力，反应速度也更快，要维持同样的机架平衡，应该要把参数调小，这样可以减小信号的增益。

不过，你都可以试试，这样也便于了解 ，只是一次不要调整的过大，5% 左右为基数调整。

wnq

原帖由 xaircraft 于 2011-1-18 14:57 发表


电压高，电机会变得更加有力，反应速度也更快，要维持同样的机架平衡，应该要把参数调小，这样可以减小信号的增益。

不过，你都可以试试，这样也便于了解 ，只是一次不要调整的过大，5% 左右为基数调整。

有点明白原理啦:em15:
非常感谢

elderinthesky

低飞会有地效，看上感觉还是不错的

gdsgds

楼主和我的试飞环境有点像，不过比我的好多了。
我的空间比这个还有，X450向下吹的风在室内形成了涡流，涡流把墙角的气球吹到屋顶，又被吸下来，落在螺旋桨上被打爆。

所以，我还是抽个空去个空旷一些的地方再试飞一下。带上笔记本，随时调教。

wnq

:em15:
天太冷了，实在不想出去啊。:em25:
:em22: 另发现我的 4s1p a123 到了 10v左右就带不动 x450了，是电池不好，还是a123单体到2.5v就是如此呢？