我的新手四轴之路......

JoshuaShaw · 发表于 2012-8-27 13:50

我的MWC的四轴，终于可以脱控飞了。

从小就喜欢能在天上飞的玩意儿。小时受制于家庭条件限制，一直也没能达成。

后来大学毕业了，自已赚钱了，终于到了可以达成自已梦想的时候。

2004年，不知道是什么契机，可能是受到在机场里看到的玩具飞机的启发，终于决心弄个什么飞的玩意儿实现儿时的梦想。

当时凭自已简单的想法，选择了电直。其中的想法既幼稚又好笑：因为电直可以在家飞，而固定翼必需要有开阔的地方；电直距离自已近，可以不飞高，可能不太容易摔坏；而固定翼会飞的快一些，也会远一点，比较容易摔坏。所以就买了生平第一架电直：嘉宝，800多块。当然，它的结局很悲催：这架电直从来就没有飞起来过，就被摔残了。中间经历过修理，摔坏，再修理，再摔坏的过程。但是可以明确的一点就是，它从来就没有飞起来过。于是，我的梦想就这样还没起飞就折翼了。

一晃，时间到了2012年。

邻居家的小男孩搞了一家玩具飞机。我本以为这小家伙一定像我一样会把他的飞机摔烂。但是，仅仅过了3天，人家不但没有摔坏飞机，反而在家里把他的玩具飞的有模有样。疑惑不解涌上心间。上网查证，发现原来双桨共轴的飞机好飞很多啊。

逛TAOBAO，买了一架美嘉欣F29。的确很好飞。花了一星期，基本可以控制4面悬停，非常高兴。

但是梦想总会越来越大。拿着练熟的飞机出门。起飞，一阵风，摔倒；扶正，再起飞，又一阵风，又摔倒。试了5分钟，真的起不来。未果！

继续上网，继续看。TAOBAO上有人告诉我，还是单旋翼的能抗风。既然单旋翼能抗风，那就继续吧。F29，就送给那个小男孩吧。毕竟和他的3通道比，这个是4通道的。

从TAOBAO请回F45。试了一下，由于有F29的基础，再加上F45是垂头机，飞行效果当然还算不错。但是显然控制比F29难多了。不过少许2，3天，基本上也可以做到4面悬停了。于是乎，梦想又一次变大。但是结果又一次打碎梦想：拿着练熟的飞机出门。起飞，一阵风，摔倒；扶正，再起飞，又一阵风，又摔倒。试了5分钟，能起来，但是控制不住。未果！

原来锤头机抗风也不行，也就是3级风，勉强还能起来。风稍微大一点，就完蛋了。

于是继续在网上游荡，终于“多轴”这几个字吸引了我的眼球。这个不错嘛。载重又大，弄好了，还好玩！那买一架呗！什么最好？有人说是大疆，有人说是零度。于是混进零度的群里。待了一个礼拜，零度的周MM告诉我，6000块。什么6000块？太贵了！啊？还只是飞控？这不是要杀人嘛！唉，放弃吧！

但是，命运就是这么奇怪。就当我打算放弃，继续电直之路，去搞450的时候，我看到了这篇帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=606281。Come ON！150块。飞控。其它的估计弄个简单的，也就600块吧。那搞吧！

在网上买了帖子里要求的东东。攒了个4轴出来。当然，肯定是飞不起来的。把1045的射桨，换成仿APC1047；加装电子罗盘和气压计；在飞控板下面垫上海绵吸收震动；总是不行。发了N个帖子：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=622734
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=627748
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=635108

最后，东打听，西打听，终于有个好心人“大骨头”，答应帮我看一下。一看就知道为什么了。原来是把桨给装反了。本来应该是字冲上，我给弄成了字冲下了。虽然转向对，风也往下吹，但是效率太低，油门推到头了，才有一点点升力。加上PID调整不力，这点升力还不够晃的呢！

调整了桨的正反，JJ终于可以起来了。后面的事情就是调整PID了。

说到PID的调整，真的是没有什么特别好说的，网上的帖子多入牛毛。我只有一点经验可以告诉看帖子的你：先调I，再调D。这和大部分网上说的都不一样。是我自已的经验摸索。都说MWC怕震动，但是我的经验是，MWC其实不怕震动，感觉震动，可以把I调的大一些。我现在的I是0.030。相反，我的D现在就是0，D大了对外界干扰太敏感，包括震动，也包括风。

PID调整完了，我的JJ起飞完全没有问题了。感觉就类似我在这个帖子里说的。http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=657572

后面其它的调整就容易多了。这里也就不赘述了。

再后来，打算上GPS，又碰到了麻烦。因为我的MWC是328的板子，没有那么多串口来支持GPS，GPS必需要用I2C的才行。没办法。当年图省钱来着。翻了半天文档。还是伟大的TAOBAO，我找到了串口转I2C的板子，50块。直接买回来装上。

同时因为下班后天都黑了。为了玩耍方便，又买了夜航灯。终于把JJ搞成了：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=661412 这样。

谁成想，GPS的调整是最最麻烦的。
待续......

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