APM2.5飞控关于GPS定点的PID设置求教

muxue119 · 发表于 2013-4-29 14:02

请各位大侠帮个忙，教一下我APM2.5的调参，
450的机架，2212电机，960KV，1047的桨，2200毫安的电池，APM固件是2.91B，GPS是6H的
现在自稳态度下四轴飞的很稳，切了GPS后，不但定不住，而且四轴明显没有自稳态度稳定，偶尔上下抽动一下，而且过十来秒钟飞机就会向某一方向飞去，（方向不一定）必须手动修正，定高也不是太稳，高度会缓慢下降，各位大侠帮忙看看应该调哪个参数？

monkey1 · 发表于 2013-4-29 16:17

本帖最后由 monkey1 于 2013-4-29 17:25 编辑

高度会缓慢下降应该是 Altitude Hold P太小, 试P=2.3, i =0.0030

muxue119 · 发表于 2013-4-29 18:52

多谢楼上的大哥指教

ptlin · 发表于 2013-4-29 22:02

路过，继续关注!

suntao_dad · 发表于 2013-4-30 20:31

同样关注，万恶的APM

muxue119 · 发表于 2013-4-30 23:03

报告今天的最新战况，定高的P设到1.5，I设到0.13，悬停的P设到3.5后切GPS，空中悬停10分钟，全脱控，漂移没有超过1米的范围，高度变化在1.5米之内，可郁闷的事，过了一会试第二块电池，又定不住了，不知是什么原因

天涯V · 发表于 2013-5-1 04:34

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zwdxbb · 发表于 2013-5-1 15:49

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压缩饼干 · 发表于 2013-5-1 17:01

帮顶，我的也是开定高就缓慢下降

天涯V · 发表于 2013-5-12 15:39

有经验的人来说说啊

实用的飞行器 · 发表于 2013-5-12 18:18

muxue119 发表于 2013-4-30 23:03
报告今天的最新战况，定高的P设到1.5，I设到0.13，悬停的P设到3.5后切GPS，空中悬停10分钟，全脱控，漂移没 ...

空中悬停10分钟，全脱控，漂移没有超过1米的范围, 6h有这历害！？我的6M能+-10就知足，一句话，北风吹，四轴飘。

wcj3445 · 发表于 2013-5-12 22:22

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zyqzzz · 发表于 2013-5-12 23:58

我的也是同样状况。

天涯E根草 · 发表于 2013-5-20 21:28

同学你好，我的也是apm2.5，刚入手，在纠结一个问题！我怎么才能弄懂图上各个参数的意思呢？你有什么资料介绍给我吗？谢谢你

nofai · 发表于 2013-5-20 21:57

會不會你GPS 接受不好.出現GPS 飄位.查看APM LOG 數據看GPS 鎖定幾多個.建議買一個數傳用PC OR ANDRIOD看GPS 定位會不會飄來飄去.因接受不好會影響定位.(所以無故向不同方向飄,因GPS 都定位都錯),不要以為6H 定位2.5米誤差.當衛星不足時OR 電子設備影響GPS時.係數傳返來數據短時間定位去了美國

zy1227 · 发表于 2013-5-20 22:11

ArduCopterNG固件中带了个F450机架的PID设置图片，玩APM的可以参考下。
我的AIOP目前是玩MWC，哪天改玩APM了再测试图片中的参数

sorrowboy · 发表于 2013-5-24 12:33

路过，继续关注!

wangzhenxiong · 发表于 2013-5-24 13:22

在现场你最好拿个笔记本，把APM接上USB，通过Mission Planner看看GPS定位情况，如果显示出来就是跑来跑去，那就是有干扰或者GPS坏了。

muxue119 · 发表于 2013-5-24 14:21

数传已到手,今天接上后发现,GPS在地图上是小范围内跳来跳去,

meakill · 发表于 2013-5-24 14:27

关注!

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