天行者1680+独眼龙的安装调试探讨

seamaster71

等了很久，终于把1680和独眼龙5.0都搞到手了。这是我认为比较理想的FPV基本配置。据说，使用这个配置的人比较多，设备如何布局、安装、调试，坛子里面的兄弟应该讨论一下，能找出一个比较优化的方案，大家都受益。
       下面先说说我的1680配置： Futaba-149dp ; 好赢40A电调；银燕8克金属舵机；3714电机（找易飞买的，品牌不详，蓝色， kv1000，看上去做工很好）；APC9X6E桨；1.2G-1W图传； 垃圾摄像头。
        设备如何布放，我想到脑壳生疼。因为1680空间太大，选择太多了。还有就是独眼龙的红外传感器，到底放在哪里最好，的确费了一番心思。任何工程都是各方面相互妥协的结果，绝对没有最优方案。
      下面是我的最终布局方案： 首先看看红外传感器的位置要求。
1、 据说，每只传感器的视角是45度，也就是说每个传感器的45度视角之内不能遮挡，更不能有发热的器件。
2、 尽量水平放置。看来红外传感器放在尾部图传平台上无疑是最好的。但是考虑到图传放在机头信号有可能被记载设备遮挡，放弃吧。放在机翼上？拆装太不方便了。最后决定图传还是放在尾部，传感器放在机头舱盖方形开口的前面，正好没有遮挡，不错！缺点就是从此和漂亮的机头罩say goodbye 了。
       图传和红外传感器位置确定以后，其他的就好说了。Osd主板放在肚子里面吧，这么大的肚子，不放点东西可惜了。主板放翼台上也行，拔插方便，就是有点挤，散热也不如放在肚子里面好。设定板我也装在机头了，用着方便。以后如果需要改动osd连线，可以把舱门切开。
       尾部舵机
      
       设备布局
        

         

          3714电机，自己做了个5mm层板的安装座，切掉原来的‘包皮’粘上很结实。
         

        机头
         


      飞机装完开机测试，1w图传发射机开机，舵机不抖。也许是舵机好，也许是得益于设备安装位置合理，接收机与图传距离大概40cm 。装fpv飞机，我都是先把所有设备安装好，线连接好，开机测试没有问题以后再粘合机身，很方便。
       在家测试的时候发现一个小经验，GPS搜不到星的时候，遥控器切到PA模式时，主板上的蓝色led会正常闪烁，但是屏幕上不会出现PA字样。看来搜不到星的时候自驾不会启动，PA模式也不能启动。
       终于等到周末，狂奔26公里，赶赴飞场，
      

       新遥控器，也是第一次使用。新飞机、新osd、新遥控器。
      

       试飞！先不管OSD, 飞了两个起落，熟悉一下1680的操控。感觉就一个字，稳！ 确实是适合fpv的好飞机。20km/h不失速，大概18km/h开始失速。（我是两块2200mah并联，没装视频电。多装电池的如果在20km/h以上速度失速，别说我误导，重量不一样）
       该设定OSD了。显示部分不提了，随便设。另外别忘了校正电压、电流。电流校正说明书上有。校正电压的方式可参考：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=363267&highlight=%B6%C0%D1%DB%C1%FA%2B%2B%2B%B5%E7%D1%B9
        首先要把自动平衡调出来，这是自驾的基础。
1、 设定天气指数，我的理解天气指数就是红外传感器的灵敏度，数值越大越灵敏。根据天气变化设置就是行。机翼一端对着天空，看屏幕， R参数在35-40之间就行。一般天气设置为1 、2就行，阴天的时候调到3。据说调大了也没事，飞机不会掉下来 但是会转弯很慢。
2、 确ren正方向，别忘了这一步！升降舵操纵杆拉杆到最大，副翼向右打到最大，然后点击OK 。方向反了就会很痛苦，记得好多年前四川有架tu-154就是因为检修的时候自动驾驶仪接反了导致坠毁的。
3、 红外传感器调整。说明书上说把飞机举过头顶，保持水平，然后调整红外传感器的R 、P参数修正安装误差。把飞机举过头顶我能做到，飞机举过头顶还能保持相当水平，这个太难了吧？！反正我不行，还是飞机飞上天看姿态再调吧。
4、 把自动驾驶的其他参数都调0 。然后只设置副翼和升降舵（AILSEVGAIN和ELESEVGAIN）的舵量，我都设置为25 。调整好以上参数后，飞机上天。爬高后切换到PA模式，观察飞机姿态。根据PA模式下的飞机姿态调整Roll Trim：和Pitch Trim 。如飞机右偏，就减小Roll Trim；飞机抬头，就减小Pitch Trim。飞机左偏，就加大Roll Trim；飞机低头，就加大Pitch Trim。 直到飞机能保持平飞（说明书原文如下：当显示正数时说明传感器右倾或低头，负数则反之。。。。，若P 参数为负数时例如-3，这时将Pitch Trim 参数调整到一样的数值-3）。
5、 尝试增加副翼和升降舵（AILSEVGAIN和ELESEVGAIN）的舵量，直到PA模式下飞机晃起来，这说明舵量过大了。然后再减小一点，这就是最合适你的飞机的参数了。加减量为每次3-5。
6、 PA模式下飞行正常后，就可以设置其他自驾参数，尝试自动驾驶的乐趣了。自驾参数可参考说明书，按照说明书设置，绝对能飞。但是我发现说明书上给的参数都太过保守，想飞爽，可以自己尝试改变参数设置。
       测试自驾的时候还有个有趣地发现，我在飞行高度低于设定巡航高度的时候打开自驾，飞机就不停地抬头-低头。后来发现是SPEELDOWLIM（最低飞行速度）这个值设置我设置为45，当时飞机速度正好也是45左右，自驾控制飞机一爬升，速度就低于45了，于是自驾立即控制飞机改为平飞，改平后速度增加超过45，就又开始爬升，如此往复。看来这个独眼龙的自驾还真灵敏。减小SPEELDOWLIM或者推油门都能解决这个问题，到底用哪种方式，自己决定吧。
       试飞视频，注意一分钟的时候飞机上下波动，这时候速度正好是45 。
      
       独眼龙的使用还是很容易上手的。没想到第一次出外场，就能把自动驾驶调出来。

       另外说一下，这个蓝色电机还真不错，全油门电流不到20A ，1680全油门爬升速率达到8-10m/s 。5A即可巡航。效率真高。

        以上叙述仅供抛玉引砖，欢迎讨论指正。

兔哥

这么好的设备，上个这样的垃圾镜头，真是大煞风景啊:em15:

易飞

:em15: 学习学习。。。。。我的自驾都没试过就飞进长江了:loveliness:

BG5RJD

下次进黄浦江

imagic1981

不错，谢谢分享，我的明天试飞

antifan

飞得很好啊

leemiller

不错不错。。

flyeagle888

seamaster71

蓝色电机 我只知道是kv1000

glassfox

好贴，学习啦，有点干扰，通过滤波会好些

smartseven

不错  顶一下

extraline

顶一个，玩出真谛了，哈哈

haoshay

:em26: 飞机没做加固吗，

haoshay

DDDDDDDDDDDDD:em00: :em00:

yeshenge

LZ对FPV的组装介绍从飞机到设备系统的走了一遍，学习了！

有一点需要更正：那架TU-154是当时的西北航空公司的。

另外一点想补充：SPEELDOWLIM（最低飞行速度）这个值可以不用去考虑它，你可以设置为5或10可能会得到更好的飞行性能，像天行者这类低速性能比较好的飞机，在自驾时基本不会失速的，你可以试试看。

对于GPS地速结合自驾飞行性能方面的问题很多朋友会有疑虑，认为不可靠，但是，从300多小时的个人飞行经验上总结，GPS参数对于FPV自驾系统来说没有任何问题，实际上理论和实际还是有区别的，就是设计好的飞机进了无数次风洞最终还是要进行试飞验证，航空飞行中还是存在很多实践科学的。

zhoupengjs

同样顶起，只是求教独眼龙的详细教程，我也是用的独眼龙，可是飞机老是不听使唤