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请问APM的3DRradio双向传输MAVLink协议延时大吗?能否实时传输地面站的控制信号?

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楼主
发表于 2014-1-14 16:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我希望能够修改APM代码,使其能够接受地面站发送的类似遥控器的多通道控制信号,不过有几个问题一直没有搞明白

1、3DRradio的传输延时问题,按理说这种数据量延时应该比较小的,不过目测用3DRradio连接MP来看,延时貌似还挺大,已经属于肉眼可见级别了,有谁有经验能给个大概的延时数据么?

2、3DRradio支持MAVLink协议,我大概看了一下MAVLink协议内容,倒是有MAV_CMD能够向飞控发送控制信息,但是好像发送的都是高层的信息,比如设置航点、起飞降落之类的,没有看到类似遥控器输入的range和angle信息(我希望能够把这些信息直接用于PID混控)。请问MAVLink协议能够传输类似遥控器的通道信息吗?还是需要修改协议

最后麻烦各位大神给个大概的可行性评估吧,我觉得只要上面两条都能够解决,应该问题不大,嘿嘿

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沙发
发表于 2014-1-14 16:58 | 只看该作者
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的..不过mavlink在握手的时候可以选择打开哪些数据发送..你可以把所有数据都关闭..就保留控制这个功能的..这样传输速度会快很多..延时也会小很多..而且apm天然的就支持用手柄控制的..不过考虑到数传的稳定性..丢包之类的问题...不推荐那么做...除非是在自动模式下做一些辅助动作之类的
3
发表于 2014-1-14 17:26 | 只看该作者
应该有的,, 因為 apm 可设定用 搖桿操控....
4
 楼主| 发表于 2014-1-14 21:15 | 只看该作者
爵爷 发表于 2014-1-14 16:58
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的 ...

多谢,刚才研究MAVLink协议,确实发现了几个类似功能的消息:
SET_ROLL_PITCH_YAW_THRUSTSET_ROLL_PITCH_YAW_SPEED_THRUST
还有个消息好像能直接覆盖遥控器信号,不知道什么时候才能用到这个
RC_CHANNELS_OVERRIDE

5
 楼主| 发表于 2014-1-14 21:16 | 只看该作者
friend_dicky 发表于 2014-1-14 17:26
应该有的,, 因為 apm 可设定用 搖桿操控....

多谢,还不知道APM有这么凶残的能力呢

6
发表于 2014-1-14 21:32 | 只看该作者
Akrit 发表于 2014-1-14 21:15
多谢,刚才研究MAVLink协议,确实发现了几个类似功能的消息:
SET_ROLL_PITCH_YAW_THRUSTSET_ROLL_PITCH ...

地面站本身就知道...至于具体命令的话你只能一点一点实验了...反正apm有个好处就是你不打开姿态信息的话他是不会主动发的...

7
发表于 2014-1-16 16:37 | 只看该作者
我以前见过 有人用游戏手柄 通过地面站 再通过数传遥控飞机的 但是我不记得是什么数传了 估计是xbee xtend之类的吧。
估计延时是会有的吧。
8
发表于 2014-1-16 16:39 | 只看该作者
爵爷 发表于 2014-1-14 16:58
mavlink协议虽然比较完善,但是比较臃肿,所以导致传输的数据量大...延时也是因为数据量大要解析之类的导致的 ...

爵爷 对APM很熟悉!
我明天要开测 PIX了。哈哈,弄好了,和大家分享。

9
发表于 2014-1-16 18:13 | 只看该作者
上海九哥 发表于 2014-1-16 16:39
爵爷 对APM很熟悉!
我明天要开测 PIX了。哈哈,弄好了,和大家分享。

理论而已..我到现在没有摸过apm和px4和pix之类的呢

10
发表于 2014-1-16 18:48 | 只看该作者
上海九哥 发表于 2014-1-16 16:39
爵爷 对APM很熟悉!
我明天要开测 PIX了。哈哈,弄好了,和大家分享。

话说你东西好全啊..又是电机又是飞控的,,,

11
发表于 2014-1-16 19:09 | 只看该作者
爵爷 发表于 2014-1-16 18:48
话说你东西好全啊..又是电机又是飞控的,,,

嗯,就喜欢玩这个。

12
发表于 2014-1-16 20:38 | 只看该作者
上海九哥 发表于 2014-1-16 19:09
嗯,就喜欢玩这个。

只能暗地里羡慕嫉妒恨了

13
发表于 2014-1-17 22:22 | 只看该作者
玩APM有段时间了,3DR延时确实存在,大概在0.3-0.5S左右,我个人还可以接受
14
 楼主| 发表于 2014-2-18 16:17 | 只看该作者
G^Y 发表于 2014-1-17 22:22
玩APM有段时间了,3DR延时确实存在,大概在0.3-0.5S左右,我个人还可以接受

现在不知道是协议的问题还是数传的问题,过几天写一个测试程序试试
传说APM好像是支持电脑摇杆操作的,如果能把MP的接口直接引出来就好了

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