【pixhawk首测】3.2dev固件悬停+land

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 21:57

本帖最后由 crazyboyyy 于 2014-2-1 22:01 编辑

我这个版本的pixhawk由于使用了新款的传感器，目前固件的效果实际上略差于apm，
主要表现在loiter模式松杆后需要飘一段距离才能停下来
据称最新版的pixhawk已换回mpu6000

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 22:12

kingofpop · 发表于 2014-2-1 22:47

松杆原来方向飘一会停下来是新固件的原因吧。。。没有原来的急刹了。。

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 22:59

kingofpop 发表于 2014-2-1 22:47
松杆原来方向飘一会停下来是新固件的原因吧。。。没有原来的急刹了。。

目前板上加表的偏置量每次上电都不一样时左时右的偏可能这个st的传感器性能确实不如Mpu6000
也可能底层驱动有bug

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:08

kingofpop 发表于 2014-2-1 22:47
松杆原来方向飘一会停下来是新固件的原因吧。。。没有原来的急刹了。。

视频里的定高定点效果是调过互补滤波器时间常数后的，在APM默认参数基础上减少至 z轴4s xy轴1s的样子，
目前的效果感觉是融合后加表的偏置量收敛偏慢，也就是说这个传感器的噪声水平较mpu6000偏大

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:15

下雨了？

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:20

FinlayChyi 发表于 2014-2-1 23:15
下雨了？

市里雨夹雪

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:28

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 23:20
市里雨夹雪

水里是什么？

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:30

FinlayChyi 发表于 2014-2-1 23:28
水里是什么？

财院来的野鸭

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:32

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 23:30
财院来的野鸭

看着就好吃
初四飞吗

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:36

FinlayChyi 发表于 2014-2-1 23:32
看着就好吃
初四飞吗

够呛老师明天就来实验室￥_￥

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:39

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 23:36
够呛老师明天就来实验室￥_￥

任务够紧啊

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:42

FinlayChyi 发表于 2014-2-1 23:39
任务够紧啊

他苦逼带着我们一起苦逼

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:47

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 23:42
他苦逼带着我们一起苦逼

呃'''''''''那看你时间吧

crazyboyyy · 发表于 2014-2-1 23:50

FinlayChyi 发表于 2014-2-1 23:47
呃'''''''''那看你时间吧

唉有空来看看我吧苦逼的毕业压力

FinlayChyi · 发表于 2014-2-1 23:51

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 23:50
唉有空来看看我吧苦逼的毕业压力

好的

kingofpop · 发表于 2014-2-2 21:13

crazyboyyy 发表于 2014-2-1 22:59
目前板上加表的偏置量每次上电都不一样时左时右的偏可能这个st的传感器性能确实不如Mpu6000
也可能底 ...

有可能。。所以2.4.3把6000加回来了。一说是沿用旧的PID和滤波等，二说是新传感器代码优化的不好定高定不住

wxd5765 · 发表于 2014-2-2 21:26

不错。。。。。。。。。。

crazyboyyy · 发表于 2014-2-2 23:05

kingofpop 发表于 2014-2-2 21:13
有可能。。所以2.4.3把6000加回来了。一说是沿用旧的PID和滤波等，二说是新传感器代码优化的不好定高定 ...

定高确实有问题，定高模式不动还好，前后移动高度就变化巨大，松杆会慢慢恢复高度，
不过，好消息是，感觉姿态控制精度略好于apm，可能受益于RTOS的良好实时性

chenkai53 · 发表于 2014-2-6 21:47

问下Pixhawk 的CAN接口是干什么的？

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