本帖最后由 redor 于 2013-12-20 16:35 编辑
原始网址：http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
自动调参只有3.1-rc5以后的版本才有这个功能，设置遥控器的7或者8通道的开关为自动调参开关，下面简称调参开关
调参步骤：
1. 首先要设置一个AltHold（定高）飞行模式；
2. 设置调参开关为7/8通道，用于切换自动调参（autotune），如图：
3. 确保自动调参开关处于低位状态；
4. 去一个宽广一点的地方测试；
5. 起飞以后，切换到定高(AltHold)模式;
6. 自动调参开关打到高位：
你会看到左右摇摆20度样子大概几分钟 然后是前后摇摆；
如果飞行器要飘走，请使用方向舵和升降舵 重新定位；
如果你想随时结束自动调参，将调参开关打到地位即可；
7. 自动调参完成以后会返回原始PID值；
8. 调参开关从地位打到高位测试自动获取的参数值；
9. 调参开关打回地位仍然使用原始参数飞行；
10. 如果你觉得自动获取的参数可以就把7/8通道开关停留在高位，着陆，待机状态会保存自动获取的参数，
如果不喜欢自动参数就打到地位着陆和待机，自动获取的参数就不会保存；
按照那个英文文档大意的翻译，希望没有漏掉细节。
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发表于 2013-12-20 16:27
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