APM 2.6/6M GPS的传统直升机应用调试系列No.01

zhangpengsir

折腾是前提，为了能让Pixhawk/Pixhack能更好的用在600E上，就先用500Pro 和 APM来做基础测试！

设备配置：
亚拓原装T-rex 500 Pro DFC、APM Plus 2.6 / Neo 6M GPS、6S 3500mAH 30C……

2015年1月20日，GPS/罗盘连接线不够长，临时采用了绑腿的办法，进行了以下的首次试飞，APM 2.6 ，3.1.5正式版固件：








视频：

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油门65%直线，有“追尾”~

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切“AltHold-定高模式”

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调整油门线到55%直线

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切“AltHold-定高模式”

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切“Loiter-模式”有“马桶效应”

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切“Loiter-模式”有“马桶效应”




第二次，重新调整了很多地方，GPS/罗盘又换了地方，这次水平了。固件为APM正式版3.2固件……











这是经过第二次调试的测试飞行视频：

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自稳模式的操控手感~

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切“AltHold-定高”55%油门直线

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切“Loiter-留待模式”（定点定高）

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换个角度“Loiter-留待模式”

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开始出现轻微“马桶效应”~

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再近一些切“Loiter-留待模式”

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改变转速“马桶效应”增加~

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降低转速“马桶效应”无缓解

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切“AltHold-定高”“马桶”消失~





2015年2月4日，APM for Helicopter的应用调试如此艰难……


先是在调试最佳PID时，P感过高飞机抖动扫了尾伞齿；然后因为在室内做主旋翼动平衡，刚达到理想的震动值时，却因为尾中联松脱自旋造成室内炸机，前功尽弃……，再后来模式设置错误熄火拍在地上，原来全新无炸的亚拓全套原装500DFC，已经伤痕累累…………

但这些，也不能阻挡我离“开源飞控飞直升机”的梦想越来越近。

多少个日日夜夜，零下低温与电池极限。继续寻找原因，调整设置，加长了GPS/外置罗盘的连接线，将GPS安装到水平尾翼前端；无数次的校准罗盘；将飞机的震动控制在XY轴 +、- 4以下；设置不同的定速转速。但似乎都没什么改变……






















2015年2月5日
不懈努力、屡战屡败、屡败屡战，离目标又进一步：







本贴将不定期更新，下次尝试其它版本固件再测…………

lzp0902

这个必须得顶！

念归年

好贴！！自动调参试过了没

zhangpengsir

念归年 发表于 2015-1-21 18:16
好贴！！自动调参试过了没

直升机固件没“自动调参”！

我手调的…………

大庆新手报道

这个必须得顶！

wssddpy

看过的最帅的自动悬停视频。

epfeng

张老师又来神作了，顶你

清晨的脚步

张老师的一定要顶呀！~~{:1_45:}

q731882652

顶下再看  直机如果能和多轴那样定着就爽了   

hpuxionghao

大爷神了。。。唉呀妈呀这家伙高 这往高升的

胖河马

必须牛。。。 顶起。。。

水国大兵II

好贴，顶！
请问楼主是用APM直连各舵机吗？还是用了三轴陀螺呢？

吖蔡

apm 固定翼的有没有自动调参？

kenken

500电直用mini apm才合适

zhangpengsir

kenken 发表于 2015-1-21 19:36
500电直用mini apm才合适

500不需要mini APM 了，做转接线，太麻烦了！

zhangpengsir

水国大兵II 发表于 2015-1-21 19:30
好贴，顶！
请问楼主是用APM直连各舵机吗？还是用了三轴陀螺呢？

直连舵机，APM从2.52开始，锁尾已经很不错了~

v120d02s

气温和电池飞的时间有关吗

zhangpengsir

v120d02s 发表于 2015-1-21 20:15
气温和电池飞的时间有关吗

有，容量少了1/3，放电倍率少了1/2吧…………

erimac

擦。好像围观了很多人，还要求升高表演。。楼主涵养好~！