我的命名为“芊巡450-改”的小四轴首飞报告，求各位大神帮助

Scarletrain

之前用FF飞控，在天上总是来回飘，而且不能滞空，总是往下掉，听闻是飞控的事，所以我换了naza-lite的飞控。
经过3天的仔细学习和调参，今天终于要试飞了，激动ing。
接入了GPS，看到搜星少于5星，就打到姿态模式了。
飞的时候不能滞空，起飞后上升20cm左右就开始往下坠，摔地上后又升空..就像拍皮球一样,,,
滞空时间最长的一次，出现了圆锥摆的姿势，
还有一次是我油门稳定后，机子直接上了3m高空，降低油门一直没有下降趋势，知道归零，4s后坠机...
最惨的是，我下午刚充好的电池，充电头被螺旋桨打飞了...
图就不上了...一堆碎片状的玻纤板...没啥好看的...

sdcam

是什么原因？

Scarletrain

sdcam 发表于 2014-11-19 18:47
是什么原因？

在群里讨论的结果是...拍皮球的原因怀疑是感度没有调好。
圆锥摆（旋涡状）的姿态怀疑是电调/感度方面找。
我记得dji F450的架子推荐感度是一串100，我的是一串140，但是考虑到这是别的牌子的架子，就没管那么多，没想到首飞直接连降落都做不到的地步，直接炸了...

zhoupengjs

遥控行程校准了没，电池设定好了没，然后三段开关设定好了没，最关键的450的话，用说明书上的默认参数，然后自己辅以手动调参，你这个情况明显的没做遥控行程校准，别以为装上去就好了，该做的一定要做，先看下电池参数里用4S就要调成4S，然后校准遥控行程，参数用默认的，应该没问题

Scarletrain

zhoupengjs 发表于 2014-11-19 19:05
遥控行程校准了没，电池设定好了没，然后三段开关设定好了没，最关键的450的话，用说明书上的默认参数，然 ...

因为昨晚上电的时候发现电机解锁后0油门下有个电机就开始转了，所以油门行程是校准过的；然后电池用的是3S的，这个我也是刻意看过dji调参软件的选项的=。=唯一不确定因素就是俩，一个是有个电机一直是有异响的..手拨是阻力略大；另一个就是感度...比dji视频上用于F450的感度多了40%左右...

zachary_dcb

Scarletrain 发表于 2014-11-19 19:13
因为昨晚上电的时候发现电机解锁后0油门下有个电机就开始转了，所以油门行程是校准过的；然后电池用的是3 ...

电机应该解锁以后一起旋转的，dji的飞控解锁后直接进入怠速状态的，如果解锁后有电机不转，那就是行程校准的问题，严重的会导致无法起飞，或者起飞后修正过度等问题

Scarletrain

zachary_dcb 发表于 2014-11-19 22:31
电机应该解锁以后一起旋转的，dji的飞控解锁后直接进入怠速状态的，如果解锁后有电机不转，那就是行程校 ...

因为昨晚是第一次启动naza的飞控，不知道解锁后会立即进入怠速，所以主观上认为是转的那个有问题，其余3个不转的是没问题的，但是的确是4个电调的行程都校准了。
最终问题归咎于感度，但是出现拍皮球and旋涡状滞空的现象究竟是感度过高还是过低，还没仔细想过。

另外关于感度，我看了很多资料但是理解的不够透彻，在此请教
感度过低——>反应迟钝——>位移很大偏差之后才会进行补偿校准——>大范围摆动
感度过高——>敏感——>位移极小就会开始校准——>小范围振动
我这么理解是否正确？
那感度过激的定义和具体表现是什么呢？
是不是感度过低的一种表现？

zachary_dcb

Scarletrain 发表于 2014-11-20 00:16
因为昨晚是第一次启动naza的飞控，不知道解锁后会立即进入怠速，所以主观上认为是转的那个有问题，其余3 ...

首先你要知道飞控，用的是三轴角度计和三轴角速度计，只能计算的是角度的变化，而不是空间位移，空间位移是靠GPS和气压计来实现的，感度调整的只是3个轴旋转之后的修正速度，感度越高，对角度变化的修正就越快越敏感，实际飞行中，有时候轻微的角度不会影响姿态，是没有必要过度修正的，感度过高的话，就会不停的在中立点附近进行修正，也就是我们说的抖动，而且由于目前的计算性能问题，过于频繁的修正会导致飞控出现自激现象，其实类似于陀螺仪的累积误差，最后会导致错误信息的判断，飞控输出错误的控制信号导致炸鸡，而且，频繁地修正会额外浪费能源，效率会降低