本帖最后由 szhcs 于 2014-2-16 09:31 编辑
1月份调GPS定点定高参数时，飞控板用的是BMP085气压计，高度只能控制到1米左右。
正好本地飞友出一块MEGA2560V2.2飞控板，是使用MS5611的，就收下了。
到手后与BMP085同步测了一下气压，发现MS5611测到的气压也是波动的，比BMP085波动的稍微小一点。
今天天气很好，1级风以下，到傍晚时基本无风。飞了6块次电池，反复调了几组ALT的PID参数，大部分的波动都在1米左右:
1、缺省参数 6.4 0.025 24 :上下波动很快，电机转速变化很明显
2、减半参数 3.2 0.020 18：上下波动略慢，电机转速变化明显
3、某贴推荐参数：1.6 0.015 7：上下波动减慢，但有时有一些窜动
4、最佳参数：1.0 0.015 8：上下波动比较慢，短时间波动基本在0.5米左右，但时间增长后，波动范围会上移或下移。
5、最稳参数：0.7 0.015 6：这是我春节期间在地下车库里调出的最好参数，上下波动最慢，最稳，但抗风能力有所减弱，容易拍到地，所以最后没采用。
这是最后的视频，当时基本无风
与采用BMP085的视频可以对照一下，这个视频当时是2-3级风
试验到此，对MWC的定高能力可说探了个底，MWC的定高能力与某些商品飞控还是有相当的距离，个人认为这应该主要是MWC的算法问题。
如果是一般用用，飞到20米高，在那个高度MWC的定高能力还是马马虎虎可以用的。
这次用四轴拍照片，发现定点定高还是很有用的，可以把四轴飞到预订地点后GPS定位，然后慢慢调整相机上下和左右角度，比纯姿态好使多了。
附：PID参数
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发表于 2014-2-15 22:42
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