激动啊：400元的APM 终于就要赶超 5000元的XX了。看最新调试要点（直升机）

caosix2 · 发表于 2014-3-16 11:18

前一段时间真是冤枉了 APM 3.12 —— (自动定高问题解决了)

激动啊：400元的APM 终于就要赶超 5000元的XX了。看最新调试要点：

俺在电梯中反复（升降）测试 APM 飞控的螺距输出和油门输出：

发现切到自动定高之后、遥控器油门杆仍然可以控制OUT8的油门输出，

这就使俺想到：以前错怪了APM不能自动定高，很可能是：输入不合适。
（（（（俺今天之前的：悬停油门是 66%，螺距也是66%））））
联想到：遥控器输出的螺距66% 已经明显大于50%的“中立位”

。
这就是造成 APM2.52 软件版本V3.1.2 没能自动定高的原因！！！

于是终于在今天：动手把“机械连杆”都延长了，使得遥控器输出50%
螺距的时候，大桨的螺距就达到+7度（与此前的66%等同）重要啊

。

然后请看照片下部把遥控器的螺距曲线设置为：起点(-100%杆位)= -80
(-33.3%杆位)=-20，(+33.3%杆位)=0螺距，(+100%杆位)=+20

再设置合适的油门曲线：使得+33.3%杆位对应的油门：飞机能刚好离地。

按照这样调试好：试飞哈哈哈 APM 3.1.2 直升机版本自动定高成功。

接下来：才可以进一步调试 自动悬停和自动导航的 PID 参数咯爽啊。

——自动定高成功参数文件：

V3.12_500_0222_50Hz.rar (1.81 KB, 下载次数: 107) ——

caosix2 · 发表于 2014-3-16 11:22

本帖最后由 caosix2 于 2014-3-16 21:08 编辑

注意哦：遥控器杆位+33.3% 输出 0螺距：
————实质上是 +7度大桨螺距哦！！

也就是说：杆位+33.3%时遥控器 CH6 输出
————1520uS 的 “0螺距” 信号而已。。
************************************

再发一个参数文件：仅仅只修改了悬停的数据。
0222的那个参数文件，自动悬停的时候偶尔出现
“螺旋不收敛”的现象，现在这个0316参数文件：

V3.12_500_0316_50Hz.rar (1.82 KB, 下载次数: 55)

2014，3，16——20:12 ——
最新的调试结果已经出来了：

APM 3.12 自动定高和 GPS自主悬停彻底成功。
整个起飞+GPS自主悬停：遥控器可以完全放在地上，

飞机在 3米多高稳当当的连续 4分钟电池没充很满。
飞机的漂移范围也就3米以内。明天3月17号新贴上录象。

悬停效果：与 WKH 相当，并不逊色。

jiandan5972 · 发表于 2014-3-16 11:38

不错丁丁 ····

聿修厥德 · 发表于 2014-3-16 11:44

本帖最后由聿修厥德于 2014-3-16 11:45 编辑

是不是这个是可变螺距的多轴啊~~~~

聿修厥德 · 发表于 2014-3-16 11:46

好吧，我错了，原来是接在直升机上的

峰回路转 · 发表于 2014-3-16 12:17

楼主可以试试电调定速模式接ch8OUT。油门中点对应螺距0度。。。

hzbunny · 发表于 2014-3-16 12:20

机械连杆加长？
不能调整MIX？

caosix2 · 发表于 2014-3-16 12:34

峰回路转发表于 2014-3-16 12:17
楼主可以试试电调定速模式接ch8OUT。油门中点对应螺距0度。。。

看来你们几位还没确切了解“最重要的要点”：

杆位+33.3%——>悬停：这只是一个习惯而已。可设置不同的曲线。

悬停——>大桨螺距+7度：这可是必须的，也是比较优化的角度。

大桨螺距+7度——>要确保APM螺距输入IN3是1520uS，APM自动
》》》》》》》》》定高才能成功，所以需要调整机械连杆的长度。

最后：要调整油门曲线，使得杆位+33.3%的时候，马达带动+7度
》》》》》》》》》的大桨，能使飞机刚好起飞离地（悬停）。

weijunlike · 发表于 2014-3-16 12:47

开源都是未来胜利的开始一家公司的技术总顶不上n多开发者吧
来自安卓客户端

itsme · 发表于 2014-3-16 13:02

weijunlike 发表于 2014-3-16 12:47
开源都是未来胜利的开始一家公司的技术总顶不上n多开发者吧
来自安卓客户端

完全同意，APM真的很不错！

摸摸口袋以没钱 · 发表于 2014-3-16 13:18

手有APM 天下我有

@坦克杀手 · 发表于 2014-3-16 19:32

caosix2 · 发表于 2014-3-16 21:04

hzbunny 发表于 2014-3-16 12:20
机械连杆加长？
不能调整MIX？

说白了：就是不能用 MIX 呢，

要让 1520uS 对应 +7度的大桨螺距，只能调整机械连杆的长度。

**********************************************

2014，3，16——20:12 ——
最新的调试结果已经出来了：

APM 3.12 自动定高和 GPS自主悬停彻底成功。
整个起飞+GPS自主悬停：遥控器可以完全放在地上，

飞机在 3米多高稳当当的连续 4分钟电池没充很满。
飞机的漂移范围也就3米以内。明天3月17号新贴上录象。