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Taulabs飞控的代码结构性很好，非常适合研究开源飞控，同时可移植性好，已经可以在很多硬件上运行，从CC3D，Revo到开发用的DiscoveryF4。
原文链接：
https://github.com/TauLabs/TauLa ... le-pitch-quadcopter
配置变螺距四轴
警告：这些设置仅用于实验，它们可能不适于你的情况，只有在你明白你问什么这样做的时候才继续。
1. 以平常的方式设置遥控器输入，不要用任何混控。有一点不同的是，你必须为解锁单独设置一个开关通道［楼主：Taulabs支持类似MWC的解锁方式，但是这里不行］，切记无论油门是多少，这个开关将直接发动电机。
2. 不要给电调上电，并拆下螺旋桨。
3. 设置输出通道，电调通道设置最小值1000，怠速和全速按照实际情况设置（如1800）。这意味着只要油门为正，电调将在那个固定的PWM输出下运行。
4. 设置舵机输出通道的最小值，中值和最大值（如1100， 1500， 1900）。
5. 在Vehicle页面将飞行器类型设置为custom（自定义）。
6. 重设曲线1和曲线2，并把它们的输入关联为油门，曲线2设置为线性，值从-1到1。你有可能必须在油门曲线2的UAVObject浏览器窗口中做出这一设置。
7. 设置电机输出通道，类型选为电机（这将使它听从解锁通道开关）。把曲线1设为127，其它为0。
8. 对于每个变螺距浆舵机，你也许会根据曲线2通道设置一些权重，如67。这个值取决于翻滚，俯仰和偏航之间的混控值，你可以通过把它当作普通四轴来设置，然后获取这个值。你也需要把输出类型设置为舵机，这样在四轴锁定的情况下也会有输出。也许你可以实现自动陀螺［楼主：不明白什么意思，字面翻译］。
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发表于 2014-4-3 22:15
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