初试CC3D,发现一个问题，有视频【54楼已结】

WUST_LJS

中午CC3D到货，装机测试。简单调了下PID，在室内测试还挺跟手，抗风也挺不错，确实还比较稳。
接下来到外面测试移动效果，（因为本人自己也做了一年多的飞控，飞控性能比较重要的有一个移动后回中速度），一测，发现有点问题。
【移动飞几秒】，摇杆回中，但是飞行器 还依然【没有完全】回到中位的姿态，继续有一点倾斜，【到水平位置还欠些角度】，【注意，我不是用ACRO飞3D的模式，就是自稳模式】【不是不能回中，是回不平，还欠角度】。
APM 的回中挺不错，NAZA不错，自己最开始写的代码也有此问题，后来解决了。

CC3D姿态算法用的普通互补滤波【摩友指出，看了wiki说EKF是revo等固件用的】，开源代码里面的扩展卡尔曼【13状态EKF和16状态EKF】，解决问题的方式确实很学术，很有含量。PID两级跟APM,MWC一样，外环姿态ATT，内环速率RAT。
所以问问玩CC3D的哥们儿，你们的这项指标如何。请不要随意说出堪比NAZA这样的话，呵呵。“室内稳飞确实堪比NAZA”。

【不过】在穿越机中，这样做其实也还不错，可以使机器始终保持向前的姿态，对穿越来说还是挺好的。
【54楼已经封贴有解释，不喜勿喷】


下面是视频，起飞时在走廊，侧面都是返回来的【乱气流】，【所以会晃】，我的任何飞控在这里起飞都晃。哈哈。

cisforcer

楼主好专业 学习了

WUST_LJS

sbach-342 发表于 2014-12-6 14:17
“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的，用来“刹车”的吧
类比 ...

这个其实也算不上故意，参数稍微调整下可以改善点。
但是由于倾斜运动导致加速度不收敛，以至于回平后慢收敛才是根本原因。
不过这样挺不错的，就是不能太明显，太明显了就感觉飞的很娘。
CC3D那简单的算法就是这个效果，不追求多么精准的控制。

sbach-342

WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个 ...

“相反的是有8度以内的反向超调”----这应该是故意的，用来“刹车”的吧
类比来看，cc3d回不到中位可能也是故意追求直机手感导致的

WUST_LJS

alexleft 发表于 2014-12-5 11:09
哦，看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的，只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计 ...

目前时间不太多，后面有空 计划把 APM 的姿态精华  写一个  CC3D 版本的【姿态模式】。就是要弄  bootloader 等比较麻烦，怕遇到固件兼容问题刷成砖头所以得考虑很多
细节也要花很大功夫，所以只能慢慢来哈。

alexleft

WUST_LJS 发表于 2014-12-5 10:35
很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个 ...

哦，看来这个问题用简单的方式是难以彻底解决的，只能是提高我们的机械水平。
我以前读书的时候是是学计算机和工商管理的，现在半歇业在家带小孩，有空帮人修修iPhone iPad Mac 相机。。。

楼主是玩开发的，能不能号召一些人把ArduCopter移植到类quanton的硬件平台上？这样就真的是造福大众了。PIX弄得太复杂了，已经不能算Hobby级别的东西了，quanton刚刚好。

WUST_LJS

alexleft 发表于 2014-12-5 00:52
楼主技术太棒了，我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的！

说回正题，这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问 ...

很负责的告诉你，你是对的。 哈哈。其实我知道这个问题，只是想问问其他人的现象，进一步确认下。
一个普通的互补滤波在 做加速度运动的时候，加速度计会对陀螺的漂移有【错误】的纠正。这是普通姿态算法一贯的毛病。
做这样的试验就知道了，长期加速运动，满舵走，姿态会继续往下栽，然后过一会儿又会上来一点。这个时候回中的话，飞控已经不知道自己的水平在哪里了。因此会欠角度。
需要加速度在此慢慢收敛。上图，APM的log ,注意看期望和实际角度。
朋友你的理解很不错，是学生不 ？或者相关专业的？
【绿线为期望，红线为实际rool，可以看到满舵不仅不能完全到期望，欠角度，而且到底后姿态会回弹，不过APM回中超级不错，相反的是有8度以内的反向超调】
  
再来个自己上位机的测试，APM的实时飞行状况。红线为实际姿态，到低后角度有回弹，回中反向超调。
【你在飞APM大角度运动回中后，必定感受到过反向的超调，然后又会继续向原来的姿态角运动，下图中间位置就是答案】


CC3D目前用  目测的方式，没有反向超调，但是回中收敛太慢。也就是本帖最开始提出的问题，回中依然欠角度。【视频中向右横滚后摇杆早已回中，依然欠角度明显】。
对于【调参方面】，将加速度的【收敛参数】稍微调整，可对此现象稍有改善，但是算法在那里，参数只是微调。后期可能细调下，或者刷下Taulab等其他版本固件测试。
总之，各个飞控的不同特性决定了其不同方面的用途，各有优缺。 各自按照自己的需求进行选择~  
关于本帖内容其他访客不喜勿喷，毕竟这是从稍微专业点角度很细节的分析，请用淡定的态度，和理性的思维查看本帖，谢谢。封贴。
详细飞控制作方面，请看本人另贴，谢谢。http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014727

alexleft

楼主技术太棒了，我看到多轴向自己飞来会有恐惧症的！

说回正题，这个小倾角不收敛或者收敛很慢的问题我在cc3d和apm上都有遇到，CC3D上是明显一点，我刚开始把他归咎为受惯性影响的姿态问题。总感觉这是由于机架震动传导到飞控，导致陀螺仪、加速计的数据实际精度下降，飞控对水平的判断不正确所导致的。

没有心思去研究固件的源程序，以上说法仅为粗浅猜测。

WUST_LJS

破百 发表于 2014-12-4 22:02
cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么

没有固件，有bootloader ，连接上位机直接刷软件。  不能定点。 就单控。

破百

cc3d 淘宝买80来块钱的 代固件嘛 还是得来了自己刷。 cc33 现在能配gps定点了么

sbach-342

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=974027

firman6

WUST_LJS 发表于 2014-12-4 15:55
电机校准， 遥控校准， 水平 等 都不用每次都调， 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

你好！意思是不是说：打开软件，不用管进度条（升级），直接插数据线，直接去调就可以啦？
第二，刚才您说只要调其中的两个树枝就可以了？
万分的感谢您啊！救星啊！

WUST_LJS

firman6 发表于 2014-12-4 13:28
感觉好麻烦的啊，每次得先校准电调电机、遥控器，最后调参数。能不能这些都不用管，直接开软件，插数据线 ...

电机校准， 遥控校准， 水平 等 都不用每次都调， 弄一次就OK .

需要改参数就改下就可以。

WUST_LJS

richardglc 发表于 2014-12-4 14:03
Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值，对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关 ...

OK  ,,感谢这些解释，我后面调下看。  感觉跟APM 的stable 的手感相差比较大， 应该也是有这个FPV的特性。

richardglc

WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:07
噢 ？  我调查调查看有没有这项功能哈。
我也昨天刚到手的玩意.也是CC3D新手。

这就是我上面说的CC3D的特点，CC3D多用于FPV，所以Attitude设定默认回中速度故意调慢的，无关飞控质量问题，想要快可以改参数。
如果用Rate模式就很跟手，不存在滞后问题。

richardglc

WUST_LJS 发表于 2014-12-4 12:12
你说的笑话很常见，我也经常见到。请你帮我看看我用的是不是 stable   【不是不回中，室内回中很好，室外 ...

Stablized 1,2,3是三种自我设定配置值，对应你的飞行模式开关切换的三个段位, 首先要看你飞行时段位开关切在哪个位置, 每个Stablized编号对应下方的设定值.按照你图上的设定,  Stablized 1对应Roll和Pitch是Attitude, Yaw是Axis Lock,那么,假如你飞行时飞行模式开关是切到 Stablized 1的, 飞起来应该处于自稳状态, 松开遥控杆飞机会回中的(Roll和Pitch维度回到水平, Yaw-机头指向会保持不变).


如果你觉得回中速度不够快, 那么可以在Advanced设定里修改回中速度, 另外如飞机倾斜的最大角度等参数，一切皆可调.


至于为何默认设定里回中速度不够快,这是因为CC3D常用来飞穿越,所以回中速度慢一些比较顺手, 例如说你向前飞,机头方向压低（Pitch），这时摇杆轻微晃动的误差不会立即体现在pitch角度的变化上，略有滞后，这样反而便于保持匀速前行

firman6

WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:22
按 default  默认，然后 小个1、2、3，   一次调一点，试飞，看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不 ...

感觉好麻烦的啊，每次得先校准电调电机、遥控器，最后调参数。能不能这些都不用管，直接开软件，插数据线，直接调参数？

WUST_LJS

dawanpi 发表于 2014-12-4 13:20
那你应该试试修改pid参数了，加大一点I试试？

后面再调调吧，怀疑是  互补滤波的问题，自己代码里也遇到过这个问题。

WUST_LJS

firman6 发表于 2014-12-4 13:18
你好  我的机子左右慌的厉害！听说可以把PID调小一点！我看到有好多参数的啊！具体怎么调才是调小呢？谢谢 ...

按 default  默认，然后 小个1、2、3，   一次调一点，试飞，看感觉。。
只用调 两个 P 。。 一次千万不要调多。

dawanpi

WUST_LJS 发表于 2014-12-4 13:03
我是用CC3D默认估计 ，遥控中位，最大最小都有设置。而且  不打杆推油  可以直接  平稳起飞，飘了稍微修 ...

那你应该试试修改pid参数了，加大一点I试试？

firman6

你好  我的机子左右慌的厉害！听说可以把PID调小一点！我看到有好多参数的啊！具体怎么调才是调小呢？谢谢啊！