5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 超低成本DIY.10DOF.NAZE32飞控，刷开源固件baseflight [打印本页]
作者: 退后    时间: 2014-12-21 22:07
标题: 超低成本DIY.10DOF.NAZE32飞控，刷开源固件baseflight
本帖最后由 退后 于 2015-11-16 23:35 编辑

本贴不再更新，GUI调参等等请移步http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &fromuid=248842

先介绍一下naze32这个飞控，据我所知，硬件方面这货的鼻组是国人做的FF飞控，经日本人改造，就是现在的naze32。主要部件是：stm32的处理器，10DOF的传感器。软件方面，国外有人给它写了个开源的固件，叫baseflight，兼容mwc的串口协议，也就是说可以使用一切mwc的调参软件，还有自身独有的命令行接口，可以实现一些mwc需要修改源码重新编译才能改变的设置……

回来这个DIY的话题，整个过程下来购买零件的价钱，仅50元不到，50元！买不了吃亏！买不了上当！50元就能拥有一个功能强劲，成熟可靠的飞控！

各种优点不说google吧，全部开源，国外论坛关于naze32/baseflight的讨论很多，可惜的是国内魔界对这个飞控还是知之甚少，甚至百度也找不到很多关于它们的资料。
下面开始介绍做法，和写一些个人的经验的东西，大家各取所需要就好，能交流交流就更好了。

外面卖的成品板是长这样的

ver1~3太旧了不上图，跟ver4大同小异。

naze32 ver4(某宝上几乎都是这种山寨)

(, 下载次数: 1112) (, 下载次数: 1417)

naze32到ver4之后好像停更了，由afro顶上。
ver5长这样的：

(, 下载次数: 1107) (, 下载次数: 1141)


ver6（好像说有问题，还没有批量生产，有没有人知道这个MCU是什么鬼？）


(, 下载次数: 1412)

FF原型:

(, 下载次数: 1402)


这是我手工做的洞洞板成品（正常工作）：


第一次做的，带2.4G接收模块（做得有点大，还要飞线，略丑）：



baseflight的一个测试视频，老外做的，youtube上扒回来



关于GUI，这个飞控有32位MWC之称，所以兼容一切mwc的GUI。



还有自家的baseflight的GUI









DIY过程很简单，过程都在下面几楼，就不做传送了。
naze43 ver4 电路原理图：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 0ODg0Mnw3NTI5MDg%3D

baseflight github开源项目 ：  https://github.com/multiwii/baseflight
编译好的固件都在里面，obj文件夹里的baseflight.hex。
当然，使用GUI可以随时获得最新的固件，无须手动下载。

刷新固件的方法：
首推使用官方GUI：Baseflight - Configurator
下面是使用GUI刷新固件的视频：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 3563&fromuid=248842
其次是使用烧写STM32的工具，随便一个都可以，下文是用mcuisp做例子：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 6609&fromuid=248842

GUI的下载与安装：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8418&fromuid=248842


naze32 使用手册：调参用
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf


这是GUI的简单介绍的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8416&fromuid=248842

交流群：203498338

前些时间写了一个贴，已经小小说了一下，网购模块拼合10DOF/mwc/naze32/Baseflight/飞控，指教
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 5901&fromuid=248842
(出处: 5iMX 我爱模型 玩家论坛)

















作者: wxh894    时间: 2014-12-21 22:36
插楼关注
作者: wcj3445    时间: 2014-12-21 22:39
顶帖关注
作者: 退后    时间: 2014-12-21 23:13
本帖最后由 退后 于 2015-1-28 14:40 编辑

硬件部分的搭建：

首先是购买传感器，在这之前几个月，某宝淘了这几件，发这贴之前又回去看了一遍，价格又掉了一点。有人说为什么要分散来买，为什么不直接买集成的？我的回答是，分散的比较划算，而且各自单独的模块，个人看来比较稳定抗干扰，而且就算坏了其中一两个，不至于影响整个系统，也便于更换，没有问题的也可以保留下来不用一块扔掉……









作者: 退后    时间: 2014-12-21 23:29
本帖最后由 退后 于 2014-12-21 23:34 编辑

接下来是购买处理器，在卖传感器那家店看中了一款小小的开发板，想着正好可以把传感器单独做成IMU模块，有利于避震，处理器就单独一个小小开发板，因为刚入魔的时候看到过有人这样说过，因为整个飞控接线太多，震动有可能通过电线传到飞控上，这时候减震座的效果就很难保证了。

后来这个开发板被我拿去做别的实验时因为接线太多脑抽筋接错正负极烧掉了，注明一下，是连续接错好几次才烧的，stm32真够结实的。然后我拍案而起，买了块站起来的开发板。价格和体积大概是烧掉那块的一半。






作者: xjkt    时间: 2014-12-21 23:44
谢谢楼主造福模友，在这个寒冬送来了这么好的东西。希望能够持续更新。
作者: king6350    时间: 2014-12-22 00:28
期待更新制作详情！
作者: 大白兔    时间: 2014-12-22 17:27
这东东成本很低的。。。。居然用c8t6，小气的还不是一般
作者: 退后    时间: 2014-12-23 02:16
本帖最后由 退后 于 2014-12-23 18:58 编辑

购买完这几个模块，材料大概就准备好了，当然还有烧写固件和调试参数用的串口转TTL的连接模块，或者USB转TTL的也可以，还有两颗小LED灯，两个电阻（根据LED的参数来选择相应的阻值，参考值为100欧），接下来的就可以开工了。

这里是飞控的原理图，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 0ODg0Mnw3NTI5MDg%3D


解释一下，这里主要要做的工作就是把模块都接上电，然后把各个模块的 SCL 连接到STM32的PB10脚，SDA连接到STM32的PB11引脚；mpu6050的int连接到stm32的PB13脚，hmc5883的drdy连接到stm32的PB12脚。两颗指示灯串上电阻，一端连接到+3.3V，一边接连到STM32的PB3脚和PB4脚，这样就大概算完工了，如果你还想实际别的功能，像电压监测之类的，就再往上面加一点点简单的电路就可以了，具体怎么加，请参照原理图。
如果看不懂的，参考下面我画的洞洞板的接线图吧



之前上的成品图我自己加了2.4G模块的，利用51来输出PPM来充当接收机，可是有点失望的就是怎么调我的程序，飞控接收到的在GUI里显示总是会有1点的抖舵，在这个地方折腾了好久，总弄不好，现在也不敢用，成了鸡肋。



连接好了之后就可以准备把固件烧进STM32里面去了。





作者: xiaowang2183    时间: 2014-12-23 08:50
好贴，顶用积木 nano做的那个是什么飞控呀
作者: shi2713    时间: 2014-12-23 14:02
关注，上次楼主说一半就消失了，希望这次能持续更新。
作者: 退后    时间: 2014-12-23 19:03
本帖最后由 退后 于 2014-12-23 19:28 编辑

正面图：

(, 下载次数: 155)

背面图：

(, 下载次数: 157)




实物图：大概就是这个样子，摆个大概位置而已哈。

(, 下载次数: 167)


说明一下：
模块的位置不用太纠结各个轴的方向，按需要放置就可以，到时候可以修改固件里面的参数，就可以修正了，非常简单。
图中的MPU5060和hmc5883l我用排针固定，其实这样是不太好的，买回来的时候没有上排针的话就不要上了，用3M胶粘好，用软导线连接到底板就好。底板用防减震座或者3M胶粘在机架上，这样防震效果一级棒！

还有就是接收机的问题，接收机的信号线是最靠近最小系统板的那个，输出PWM的也是。
这个baseflight飞控支持PWM输入，PPM输入（接RC_CH1口），还支持串口MSP输入。在之后介绍的上位机软件上就可以随便切换接收方式，非常简单。






作者: 退后    时间: 2014-12-24 12:03
到此，硬件的搭建就可以告一段落了。接下来需要用到一个USB或串口转TTL的小模块，用于烧写固件和连接上位机调参用的。某宝上很便宜，一搜一大堆，我建议用usb转TTL的，因为现在很多电脑已经没有串口了。


(, 下载次数: 148)

(, 下载次数: 163)



作者: zhufuning    时间: 2014-12-24 12:44
很早以前看你这贴，真的很心动跟你教程做，可惜我基本电子 单片机知识都没！叹息
作者: 新25    时间: 2014-12-24 12:56

作者: 摩卡心情    时间: 2014-12-26 07:09
为什么全是单片机高手，哎
作者: 退后    时间: 2014-12-26 13:42
摩卡心情 发表于 2014-12-26 07:09
为什么全是单片机高手，哎

其实呢，就是找找引脚，动动烙铁的事，不要看得太复杂了

作者: cisforcer    时间: 2014-12-26 14:16
楼主 V5  收藏了
作者: tzems    时间: 2014-12-27 09:36
写的很好

作者: shi2713    时间: 2014-12-28 13:20
楼主辛苦，希望把baseflight调参过程介绍的详细些。

作者: austhuhui    时间: 2014-12-28 13:54
不错！赞一个，楼主有对Crazyfile开源有关注吗？
作者: 退后    时间: 2014-12-28 15:07
shi2713 发表于 2014-12-28 13:20
楼主辛苦，希望把baseflight调参过程介绍的详细些。

好的，其实我还没有写完，只是这两天懒了，没有更新

作者: 退后    时间: 2014-12-28 15:09
austhuhui 发表于 2014-12-28 13:54
不错！赞一个，楼主有对Crazyfile开源有关注吗？

没有哦，暂时关注点不在飞控，在遥控器和数传电台上

作者: 退后    时间: 2014-12-30 01:02
今天有空，把板子重新拆了焊成小板，传感器排针拆了换成了耳机的漆包线。

(, 下载次数: 158)

(, 下载次数: 143)

(, 下载次数: 111)

作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2014-12-30 01:40
大白兔 发表于 2014-12-22 17:27
这东东成本很低的。。。。居然用c8t6，小气的还不是一般

芯片体积小啊，感觉32随便一个就可以秒mwc了
作者: wanghj1965    时间: 2014-12-30 06:35

作者: sctwp    时间: 2015-1-1 09:26
这个好象还能接GPS，不知道实际飞行的情况怎能么样？
作者: 退后    时间: 2015-1-1 14:04
本帖最后由 退后 于 2015-4-17 01:44 编辑

关于上位机设置的介绍：

第一个界面：

(, 下载次数: 47)


右上角，黄色的是已经使用的传感器，sonar是声纳传感器，就是超声波模块，可以用来做低空定高，比如爬楼梯。

校准加速度计：因为焊接和安装过程的误差，芯片或飞控不一定能做到完全与飞行器平衡，安装好飞机后，起飞之前必把飞机放在水平面上，校准加速度计。

校准磁力计：如果发现磁力计有异常，比如漂移，偏差等等…… 按下这个按钮之后你有30秒时间把飞控沿每个轴旋转至少360度。

备份设置：经常可能因为升级固件，更换飞控…… 这个可能把现在所有设置都备份成一个文件，保存在电脑上。

电池电压：之前上传的电路图没有检测电压的模块，其实也很简单，把PA4一边接1K的电阻接地，一边用10K的电接到你的电池的正极就可以了，这个功能的意义在于飞远了听不到BB响也可能知道还有多少电量，如果有地面站的话，实用性比BB响高不止一点点。

电流：要使用ACS758LCB-100U这个霍尔元件来实现。





作者: shi2713    时间: 2015-1-1 14:26
楼主继续，终于到baseflight调参了
作者: sctwp    时间: 2015-1-3 10:02
shi2713 发表于 2015-1-1 14:26
楼主继续，终于到baseflight调参了

我打了两三天都没有找到baseflight调参软件
作者: shi2713    时间: 2015-1-4 11:06
sctwp 发表于 2015-1-3 10:02
我打了两三天都没有找到baseflight调参软件

有chrome浏览器不，进应用中心搜baseflight就有了。

作者: zssssha    时间: 2015-1-4 11:24
好像很好玩的样子，标记跟学。
作者: xu1288    时间: 2015-1-4 12:40
楼主威武！
作者: 炸香机    时间: 2015-1-4 13:17
退后 发表于 2014-12-24 12:28
与开发板相连，它产品的连接方法是：

USB-TTL 开发板TXDRXDRXDTXDGNDGND

楼主 请问固件怎么下载啊 我下载不了啊

作者: 飞天旋风    时间: 2015-1-4 13:57
楼主帅，好贴值得顶
作者: 退后    时间: 2015-1-4 14:57
炸香机 发表于 2015-1-4 13:17
楼主 请问固件怎么下载啊 我下载不了啊

页面右边有个download zip的按钮，可以下载整个项目。
作者: shi2713    时间: 2015-1-4 18:14
楼主继续呀，等着调参呢。。  
作者: 退后    时间: 2015-1-4 20:24
shi2713 发表于 2015-1-4 18:14
楼主继续呀，等着调参呢。。

不好意思吖，我会尽快的喇~··
作者: siddawn    时间: 2015-1-4 20:30



10dof是啥意思

作者: shi2713    时间: 2015-1-5 09:33
(, 下载次数: 201) (, 下载次数: 187)

楼主，我买的现成版的naze32，简版的，不带气压和罗盘。正在调试。。。板子上有留焊接位置，请问自己如何焊接增加气压和罗盘呢？
求教 ！

作者: 退后    时间: 2015-1-5 11:36
shi2713 发表于 2015-1-5 09:33
楼主，我买的现成版的naze32，简版的，不带气压和罗盘。正在调试。。。板子上有留焊接位置，请问自己如 ...

不错，可以的，这块好像是rev5版本的，上网下个rev5版本的pdf，按着stm32接出来的线路对着贴上元件就好了，手工活。
作者: 退后    时间: 2015-1-5 15:27
这两天翻不了墙找谷哥，配置参数有些我也不懂，正在啃代码，不好意思了各位。
作者: shi2713    时间: 2015-1-6 10:41
楼主加油！

另我找到了PDF，但没接触过元件、电路这些，不明白需要买哪些型号的元件。还望楼主指教。。
www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf
作者: 退后    时间: 2015-1-6 11:45
shi2713 发表于 2015-1-6 10:41
楼主加油！

另我找到了PDF，但没接触过元件、电路这些，不明白需要买哪些型号的元件。还望楼主指教。。
...

不是这个pdf，这个是使用手册，你应该找到电路的原理图，好像我之前上传过的pdf。但如果没有接触过这些，建议你就不要自己动手了，因为比较麻烦，需要很多工具，没什么经验的话怕把板弄坏了。
作者: shi2713    时间: 2015-1-6 11:52
退后 发表于 2015-1-6 11:45
不是这个pdf，这个是使用手册，你应该找到电路的原理图，好像我之前上传过的pdf。但如果没有接触过这些， ...

好吧，过阵再折腾气压的事。。谢谢！

作者: 退后    时间: 2015-1-6 12:04
本帖最后由 退后 于 2015-1-6 12:16 编辑

(, 下载次数: 104)


Enable PPM input 开启PPM输入（PA0口），同时关闭PWM输入

Enable Battery voltage monitoring 开启电池电压监测

Enable in-flight level calibration 开启空中校准加速度（慎用）

Enable Serial-based receiver 开启串口接收

Don't spin this motors when armed 解锁时电机停转

Enable servo gimbal 伺服云台

Enable 3dr serial port 3DR串口，软串口

Enable LED ring support 流水灯

Enable gps 开启GPS，前题是要开启了3dr串口或ppm

Enable falisafe settings 失控保护，当ppm或pwm前4个通道中有一个的会值低于某值（默认985），自动触发失控保护

Enable sonar 超声波

Enable frsky compatible telemetry 兼容frsky遥控

Enable battery current monitoring 电池电流监控

Enable vario

Enable 3D mode (for user with reversible ESCs) 3D模式，需要可逆电调

Throttle:

Minimum Throttle 最小油门

Middle Throttle 油门中位值

Maximum Throttle 油门最大位，注意不要调满，让油门有富余

Failsafe Throttle 失控保护触发后的油门值

Accelerometer & Magnetometer:这个设置是用来调整安装模块时的误差

Accelerometer Roll Trim 加速度计横滚方向调整

Accelerometer Pitch Trim 加速度计俯仰方向调整

Magnetometer Declination[dag] 罗盘角度单位是度，如果按照我之前给的电路图来放置模块，那就应该设置90度，罗盘方向即会跟机头方向一致




作者: zokejj    时间: 2015-1-6 13:31
这个要支持，TB上简版 6DOF的才100，不错的哦，自己再加元件
作者: 退后    时间: 2015-1-6 14:50
shi2713 发表于 2015-1-6 11:52
好吧，过阵再折腾气压的事。。谢谢！

可以买模块，照着电路图接上I2C和电源，比自己贴元件简单一点。

作者: shi2713    时间: 2015-1-6 15:07
退后 发表于 2015-1-6 14:50
可以买模块，照着电路图接上I2C和电源，比自己贴元件简单一点。

板子上有留元件位置，还是贴元件方便些，就是还不会。继续跟着楼主的贴学习。。
作者: vbstone    时间: 2015-1-6 15:58
这个一定要顶，留下记号备用
作者: 退后    时间: 2015-1-6 16:12
shi2713 发表于 2015-1-6 15:07
板子上有留元件位置，还是贴元件方便些，就是还不会。继续跟着楼主的贴学习。。

我的意思就是说贴片很麻烦，自己不好弄，也不好买。直接上模块的话接个线就可以了，方便。
作者: dawei77    时间: 2015-1-7 15:28
请教一个问题，主要是关于地磁的校准，因为他的校准没有提示信息和灯，只是给了30秒，所以没法判断你的地磁是否校准，楼主有什么办法吗？现在飞机总是会自旋右2度左右，直接导致飞机总是右倾，而且飞行时会有加剧的趋势，微调不好解决，其他的很好！校完地磁后飞机本身在BF中没有变化，可飞行就出问题！一直不解！谢谢
作者: 退后    时间: 2015-1-7 15:48
dawei77 发表于 2015-1-7 15:28
请教一个问题，主要是关于地磁的校准，因为他的校准没有提示信息和灯，只是给了30秒，所以没法判断你的地磁 ...

校准的时候有一个灯会一直快速地闪，闪过之后就结束校准了。校准完之后可以接上电脑，用GUI看机头的方向，跟手机的指南针对比一下。如果GUI看到是漂移的，就换个地方再试试；如果还是漂移，就可能是罗盘的芯片坏了。如果GUI不漂移而且很稳定，只是飞机偏移，那就得想想是不是别的地方出问题了。
作者: sctwp    时间: 2015-1-8 22:09
怎么找不到下载的地方呢？

作者: 退后    时间: 2015-1-8 22:43
sctwp 发表于 2015-1-8 22:09
怎么找不到下载的地方呢？

右上角的红解按钮提示你的浏览器不兼容，是用google的chrome浏览器吗？不是就不行。
作者: sctwp    时间: 2015-1-9 23:33
我没有安装防火墙就是安装不了google的浏览器，能提供一下JAVA下载的方法吗？
作者: johnralo    时间: 2015-1-10 00:44
高大上的东西 看不明白呵呵！！~

作者: 遥控学者    时间: 2015-1-10 01:05
把它们都集成起来吧，造福模友
作者: 小哥哥    时间: 2015-1-10 02:40
这个一定要顶
作者: sctwp    时间: 2015-1-10 22:38
退后 发表于 2015-1-10 02:09
google好像被墙了，去别的地方下载浏览器吧，http://baoku.360.cn/soft/show/appid/105189，这是360的。 ...

非常感谢楼主经过3小时的折腾终于搞定了。

作者: sctwp    时间: 2015-1-10 22:57
楼主有没有飞过呢？

作者: sctwp    时间: 2015-1-10 22:57
楼主有没有飞过呢？效果怎么样

作者: 退后    时间: 2015-1-11 00:02
sctwp 发表于 2015-1-10 22:57
楼主有没有飞过呢？效果怎么样

恭喜吖！！我做那旧的板子飞过，比较久之前的事了，对震动有点敏感，我用的也是比较便宜的电机和桨，那时候刚入魔，走了好些弯路，差点以为是自己做的板子不行。后来对电机和桨做了些动平衡，再做点防震的措施就很好解决了问题，调好参数一点也不比那些好几百的飞控差（调参也是一瓢眼泪，新手……），MWC有的它都有了。说起来真有点不光彩，我没有控，只是用手机，做得不怎么好勉强能飞，手感很渣，因为它没少炸机，现在正着手做新的手机控，所以在这之前就不打算飞了。youtobe上很多baseflight的视频，国内的却一个都找不着，很是失望。开这个贴很大原因是想让这个东西在国内能露露脸。如果有魔友刷了basefligh的，不吝交流指教
作者: 退后    时间: 2015-1-11 00:05
sctwp 发表于 2015-1-10 22:38
非常感谢楼主经过3小时的折腾终于搞定了。

看了你的帖子好像你对CC3D的硬件也有点见解，不知道它跟这个naze32主要是电路有什么差别呢？

作者: sctwp    时间: 2015-1-11 12:25
本帖最后由 sctwp 于 2015-1-11 12:33 编辑
退后 发表于 2015-1-11 00:05
看了你的帖子好像你对CC3D的硬件也有点见解，不知道它跟这个naze32主要是电路有什么差别呢？


买了一块，CC3D的pcb设计估计是自动布线出来的 看了很生气，就顺手改了一版，本想改成有刷。改完后才发现不能驱动有刷，后来想再改一版无刷看到又没有GPS高度计就放弃了，而这个全齐了。
CC3D与MPU6000的接口用的是SPI 而baseflight用的是I2C这是最重要的区别，脚位兼容的不多。打算动手设计一版baseflight传感器全有了值得试一下，不知能不能设计成与cc3d兼容（这个难度相当大，意义上也不大CC3D用的是MPU6000，看了一下baseflight的程序它倒是可以兼容MPU6000）。


作者: jkll    时间: 2015-1-11 12:42
直接所以gy 86模块可以不？怎么与stm32f103连接？
作者: 退后    时间: 2015-1-11 14:14
sctwp 发表于 2015-1-11 12:25
买了一块，CC3D的pcb设计估计是自动布线出来的 看了很生气，就顺手改了一版，本想改成有刷。改完后才发 ...

脚位不兼容是最大的麻烦，牵涉到mcu很多的功能。也不建议自己去修改固件，牵一发而动全身。那么就只能改板子了，我有一个想法，把传感器集成到单独一个模块，MCU单独一个模块，把有用的引脚全引出，刷了不同固件就按不同固件的电路连接到MCU不同的引脚，就好像砌积木一样。如果耐心，也可以设计做一个开关，随时切换电路到不同引脚，简单方便，一键切换，两种飞控随心换。
作者: 退后    时间: 2015-1-11 14:26
jkll 发表于 2015-1-11 12:42
直接所以gy 86模块可以不？怎么与stm32f103连接？

可以，baseflight支持这三个传感器，参考飞控电路原理图，电源共地，scl和sda接到PB10和PB11，mag_drdy和mpu_int接到PB12和PB13。

作者: sctwp    时间: 2015-1-11 15:00
退后 发表于 2015-1-11 14:14
脚位不兼容是最大的麻烦，牵涉到mcu很多的功能。也不建议自己去修改固件，牵一发而动全身。那么就只能改 ...

这样子需要动手机能比较强搞不好焊盘就掉了，非常影响使用人的心情。电路上要跳很多电阻也比较麻烦。
作者: jkll    时间: 2015-1-11 16:08
这个飞控支持sbus吗？我看到了ppm。
作者: jkll    时间: 2015-1-11 16:09
还有那个下载扩展程序的界面应该下载那些东西？
作者: 退后    时间: 2015-1-11 18:39
jkll 发表于 2015-1-11 16:08
这个飞控支持sbus吗？我看到了ppm。

支持SBUS、SUMD、SpekSat等等。下载插件就可以了。

作者: 林寒俊    时间: 2015-1-18 20:02
额，还是没有说到关键的东西，还是一直在说皮毛。楼主加油更新代码注释和调参啊
作者: sctwp    时间: 2015-1-19 23:10
准备动手设计PCB但在核对原理图时发现有个MMA的加速度传感器   但你的手工板上没有这个传感器我打算不设计这个传感器上去不知结果会怎么样？
作者: 退后    时间: 2015-1-21 22:03
本帖最后由 退后 于 2015-1-21 22:18 编辑
sctwp 发表于 2015-1-19 23:10
准备动手设计PCB但在核对原理图时发现有个MMA的加速度传感器   但你的手工板上没有这个传感器我打算不设计 ...

默认情况下程序会自动检测ACC传感器，并选其中一个传感器的数据作处理。

检测顺序如下：ADXL345 > MPU6050 > MPU6500 > MMA8452 > BMA280


就是说，如果你安装了mpu6050，mma8452纯属摆设

作者: sctwp    时间: 2015-1-22 07:52
多谢原理图昨晚设计已完成今天晚上准备作PCB封装，争取下周初步完成。
作者: 仝小锐    时间: 2015-1-22 09:54
Mark
作者: 退后    时间: 2015-1-22 22:39
sctwp 发表于 2015-1-22 07:52
多谢原理图昨晚设计已完成今天晚上准备作PCB封装，争取下周初步完成。

成功了记得在这里告诉我，顺便也可以帮助一下我完善一下这个帖子，年末比较忙，但回回帖子还可以。
作者: sctwp    时间: 2015-1-22 22:57
退后 发表于 2015-1-22 22:39
成功了记得在这里告诉我，顺便也可以帮助一下我完善一下这个帖子，年末比较忙，但回回帖子还可以。

没问题如果有物料的话送你一块板（焊接好的），当然邮费还是要你付。
作者: 退后    时间: 2015-1-22 23:07
sctwp 发表于 2015-1-22 22:57
没问题如果有物料的话送你一块板（焊接好的），当然邮费还是要你付。

哈哈，好吖，先谢过喇

作者: heyi1010    时间: 2015-1-23 08:29
請問naze32这个飞控 有裝罗盘，高精度气压传感器 跟沒裝 有何區別 謝謝
作者: 退后    时间: 2015-1-23 12:12
heyi1010 发表于 2015-1-23 08:29
請問naze32这个飞控 有裝罗盘，高精度气压传感器 跟沒裝 有何區別 謝謝

有装罗盘就能准确分辨东南西北咯，没有的话只能靠陀螺仪积分算出来，变化速度越大误差越大，上电的一刻机头方初始化为某一方。

没有气压计就不能定高度。

作者: heyi1010    时间: 2015-1-23 17:44
了解 謝謝

作者: bonokid    时间: 2015-1-23 23:45
樓主，我也在學這個板子，問一下，hex有好多版，是不是stm32的都能刷，有個naza32.hex不知道亂刷會不會掛了
作者: 退后    时间: 2015-1-24 00:08
本帖最后由 退后 于 2015-1-24 00:09 编辑
bonokid 发表于 2015-1-23 23:45
樓主，我也在學這個板子，問一下，hex有好多版，是不是stm32的都能刷，有個naza32.hex不知道亂刷會不會掛了 ...

以我经验来看，只要电路没问题，stm32是刷不死了，不过最好还是看准了再刷，毕竟flash是有一定寿命的。
如果是想刷baseflight的话，按88楼的视频来操作就好。



作者: bonokid    时间: 2015-1-24 00:57
剛照你的說的方式刷了Naza32成功了,不過我這個本進boot是boot0接3.3v跟你的不一樣,另外請教一下GPS怎麼接呢,好像跟arduino的GPS接法不同,我有個M8N不知能不能用在這個飛控上
作者: bonokid    时间: 2015-1-24 01:28
提供個GUI,買飛控板老闆給的...剛刷完naza32試了可以連,用mwcwii confige也可以連不過機頭方像好像不對,其他GUI裡面都是正確的
链接: http://pan.baidu.com/s/1hq7r6o0 密码: ntnc
作者: 退后    时间: 2015-1-24 11:51
bonokid 发表于 2015-1-24 01:28
提供個GUI,買飛控板老闆給的...剛刷完naza32試了可以連,用mwcwii confige也可以連不過機頭方像好像不對,其 ...

机头方向不对倒没有遇到过，这个winGUI有地图这个非常好！
作者: 莱布    时间: 2015-1-24 12:04
高大上，我这个水平，看不懂，看热闹
作者: 退后    时间: 2015-1-24 14:56
本帖最后由 退后 于 2015-4-17 01:47 编辑

继续GUI的介绍

(, 下载次数: 64)


Serial Receiver
串口接收，就是接收器不是PWM或PPM，而是串口，开启这个功能的前提是要启动串口接收功能

这里有5种接收的模式

"set serialrx_type=0" for Spektrum 10bit (1024)  //这个是Spektrum遥控，10位
"set serialrx_type=1" for Spektrum 11bit (2048)  //这个是Spektrum遥控，11位
"set serialrx_type=2" for Futaba SBUS mode       //这个是SBUS模式
"set serialrx_type=3" for Graupner SUMD            //这个是SUMD模式
"set serialrx_type=4" for msp                             //MSP模式，就是MWC的串口协议，它也可以用来控制飞控

GPS
这里就不多介绍了，按照你的GPS的类型，波特率设置一下就好

Battery Voltage 电池电压

Minimun Cell Voltage 最小电池电压，注意这里是单一块电池的电压，比如3S电池，最小电压为9.9V

Warning Cell Voltage 报警时的电压

Maximun Cell Voltage 最高电压

Voltage Scale 电压倍数，如果你的电路是按官方的设计，那就是11倍(这里的数值=110)，其余的按你的分压电阻比例计算

Board Alignment 飞控对齐，在不移动飞控在机架里位置的前提下，改变机头方向，单位是角度，一般用来矫正安装后的误差

Roll Adjustment 横滚方向

Pitch Adjustment 俯仰方向

Yaw AdJustment 偏航方向

Current Sensor 电流传感器，通过检测ACS758LCB-100U的电压，设置相应倍数，求得电流大小。










作者: curiosity    时间: 2015-1-24 15:13
哎 不会让我重新学习理科知识吧~~~
作者: 退后    时间: 2015-1-24 15:26
(, 下载次数: 62)

调PID，有的人说飞默认参数就可以飞得很好，我也不太确定，为了不出什么意外，一定要自己细心调试。

关于怎么调PID，网上已经有足够多足够好的教程了，我就不再自曝其短了。

顺便一提的是，这里跟MWC是一毛一样的，所以可以使用MWC的GUI调试，如果你对WMC比较熟的话。


作者: bonokid    时间: 2015-1-24 17:42
問一下，這個飛控能不能飛y6好像沒看到改機型的地方，mwc去config可以選這個找不到，另外gps模塊要買那種的，接口好像不一樣，不知道怎麼接腳位
作者: 退后    时间: 2015-1-24 18:14
本帖最后由 退后 于 2015-1-24 18:16 编辑
bonokid 发表于 2015-1-24 17:42
問一下，這個飛控能不能飛y6好像沒看到改機型的地方，mwc去config可以選這個找不到，另外gps模塊要買那種的 ...

可以飞Y6，MWC本身就不支持在GUI改机型的，必需在源码改，然后再编译刷入。basefligh直接在GUI改，看下图，用这个GUI，这个帖子里有很详细的介绍了。

(, 下载次数: 62)




GPS用普通的串口那种就行，脚位是和接收机共用的，使用GPS前提要使用PPM的接收器，开启飞控的PPM和GPS功能，原来接接收器的channel3和channel4引脚就是TX和RX，接给GPS就可以了
详细的看使用手册
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf


作者: bonokid    时间: 2015-1-24 18:19
謝謝啦，這樣我就不用在整個機架出來玩stm32了
作者: 退后    时间: 2015-1-24 18:30
bonokid 发表于 2015-1-24 18:19
謝謝啦，這樣我就不用在整個機架出來玩stm32了

弄好了试飞可以拍个视频回传到这里吗？如果有什么感觉也可以写一下。我没有控飞不了，麻烦了！
作者: bonokid    时间: 2015-1-24 18:40
我這兩周找時間弄完它吧，剛買了雕刻機3d打印機忙著學呢
作者: sctwp    时间: 2015-1-25 22:30
本帖最后由 sctwp 于 2015-1-25 22:32 编辑

初步的设计已经完成，请大家拍砖的时候轻点。

现在还有USB最终没确定是用烧录的miniUSB型接口，还是用手机上的USB接口，前者我有封装用手机的还要找资料。



作者: 退后    时间: 2015-1-26 00:58
sctwp 发表于 2015-1-25 22:30
初步的设计已经完成，请大家拍砖的时候轻点。

现在还有USB最终没确定是用烧录的miniUSB型接口，还是用手 ...

请问你这是完全参照原理路画的么？
作者: sctwp    时间: 2015-1-26 07:19
是的完全按照你在贴子里面提供的原理图画的。




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3