本帖最后由 黑色狂风 于 2015-6-17 22:53 编辑
入模半年，是时候总结一下了！ 我从小就是个电子迷，喜欢到处拆东西，之前玩arduino开发板，wifi小车等等。也看过别人玩直机。没有提起兴趣，直到14年底，无意中看到一个MWC特技四轴飞行的视频（优酷随便找）。突然发现，原来飞行器还能这么玩，直接中毒。之后就开始学习各种知识，也来到了51mx论坛，各种恶补。 终于在1月份，装了第一架4轴：配置：当然MWC+A2212+20a+山寨F450+2200 3s+天7，（选MWC还有一个原因，他用的arduino，代码框架不复杂。但PID算法，姿态修正算法还是难懂）。还记得第一次连上MWC的GUI，拿起飞控看到姿态变化感觉真是带劲，第一次4轴起飞后不会控制油门，不知道该如何降落，麦地炸鸡，而后不断练习，终于能正常起飞和降落。这时候开始想练视频中的特技，现在想想初生牛犊不怕虎，连有头飞行都不会，还玩特技。先翻跟头，能翻，伴随各种炸，还好在麦地，每次都能满血复活。F450机架真是耐操。后来在论坛看完这些特技的人都是多年直机经验才能有基础。看来这条路不适合现在的我，换方向。 图1：飞控保护罩值得推荐，各种炸飞控没事。 接下来开始折腾MWC+GPS+导航板+声呐。GPS比较容易，很快搞定，当看到我的4轴在gps home模式下自己飞回来时，全身热血沸腾，原来这就是无人机啊。MWC的定高一直很操蛋，调不好，误差大。就搞声呐（之前玩智能小车用过）在电机停转状态非常精准，一起来各种不准。至今还是没有搞定。接下来还能干什么呢？ 接下来当然FPV了。购置鹰眼一体机+图传。Sony摄像头。装在F450上，发现看着屏幕根本不会飞。有头模式不会飞哪行啊。咋练？我有个好方法，买一个玩具4轴，很便宜。在家练，很快就掌握有头飞行的方向感了。还有高度呢？穿越机大神都咋练的？这时候MWC也玩差不多了。除了上面说的几个关键算法，各种配置，参数使用，config文件，基本也搞差不多了。来个定高稳的，学FPV。自然就是APM了。 有基础，装APM就是小儿科了。很快上天，各种模式测试一遍。真的牛逼。（从之前空翻后，正常飞就没有炸过机APM，定高还正是稳啊） 图2：刚刚装好，热乎的。 小总结一下，后来MWC/APM影响定高的关键因素是震动，而后是气压计，至少MWC中代码是这样写的，APM的还没有时间看。z轴加速度* 0.985f + 气压 *0.015f加权算出来的。震动占了98.5%的权重，而我在使用MWC时，没有做减震。而在用APM时，席梦思直接用上。虽然APM的气压计要比MWC的精度高，但我觉得这不是主因。关于APM和MWC的选择：如果有编程基础，要学代码，就从MWC玩起，否则APM。要玩特技MWC，否则APM，高速飞行MWC的手感非常直接。我觉得玩穿越肯定也行，有大神使用MWC玩穿越吗？其次还有价格因素。 玩航模就是烧钱啊，之前的A2212多次飞行后已经不行了。震动大，发热严重，最让人受不了的是哪个子 dan头桨夹，哪个脑残设计的？用螺丝刀，塞进去，上不动了，一转桨，还能动，继续上。谁上谁知道。呵呵继续换，多次琢磨后，决定上dji的E310简装，不得不说，两个优势：1、快拆桨。2、振动小。而后硬挂小蚁各种爽，但是还是发现一个问题，快速飞行中转弯抖动严重，这个是MWC没有的，难道默认PID不合适？听说自动调参很牛逼？我也来试试。呵呵，这一试就完蛋了。调参结束后，起飞，开始打摆子，2米高，向海盗船一样，4次就掉了下来。你敢信？多少天都没有炸鸡，被这自动调参搞炸了。还好在土地上，有一个2312电机定子和转子缝隙增大，按住晃动有些松动，通电转起来没有啥问题。赶紧改回默认参数，又好了。被自动调参玩死，你说惨不？ 图3：调参前来一张  接下来参加了一个航模聚会，说是参加，其实是去偷看，各种固定翼，直机，牛逼的四轴，我的F450也去见了见大世面。回来就想得换个机架：）各种挑选，要能使用现有配件，最后就选了猛禽400，折腾这么久，怎么也得搞个小而美的机机出来吧。各种思考，终于搞定，电调放中心板，减重各种接头全部剪掉，直接焊。增加2D云台。现在战斗姿态就是这样的。有失控返航，随便整。各种爽。APM使用过程中还有很多经验教训，下次再分享。有个问题，大家四轴出门都咋携带呢？云台不能随意拆，不方便拿啊？ 目前配置：猛禽400（轴距450）+APM2.8+8GPS+天行者20a+E310+KBM 2D+天7+miniosd+鹰眼合金图传+小蚁，不带电池1100。 一个不小心写这么多，下次继续表，视频后续发，各位慢慢看，不喜勿喷！ 图4：中心板好小，但装的下 图5：快好了，初具规模 图6：不含电池1100g 图7：硬挂小蚁战斗姿态 含云台战斗姿态
2015-6-17：配置：猛禽400（轴距450）+APM2.8+8GPS+天行者20a+E310+KBM 2D+天7+miniosd+鹰眼合金图传+小蚁+狮子52003s=1450g 续航：13min（下来3.7v） 最近太忙了， 新增视频，手机拍的，第一视角拍了不少，稍后在整理发出。
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发表于 2015-6-8 23:01
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楼主
大神，请收下老子的膝盖！！
