入坑三年摸爬滚打，略有小成。分享设计、制作、装机、试飞经验。内容颇多，长期补充。

我真的是小明

大一时候接触四轴，从此一发不可收拾。时至今日，已有三年有余，走过不少弯路，上过几次当，摔过七次机，一路折腾来折腾去，颇有感想，便成此贴，与众分享。同时也算是多轴入坑指南，带你了解选材、装机、调试中的琐碎细节。（内容中铁定会涉及到各种类型商品，管理员千万别看见就一棒子打死，说我打广告，我尽量客观阐述）

maithon

不错，很详尽了。

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装机简程


新来同事也是玩模型的，正好架子摔坏了，重新装一架。 准备来的设备有，大疆V2战损版，狗扑肉四脚朝天板，恒力4822夸大尺寸板，仿悟加宽机架。先来个合照。

目前我们知道的是NAZA lite 和 V2在电路架构上是一毛一样的，以至于刷新固件即可互相取代，不过也没什么人去把V2降级，升级成功的也不太可能再去搭配蓝牙、地面站、OSD等等使用。反正就是一千块当作两千块使，可仍然避免不了一键放生。手头新旧两台LITE 一样的故障，不受控制一边满舵飞，关了遥控也于事无补。不过看这哥的战损情况，没飞丢，运气不错。

首先是 飞控粘接好3M双面贴。

在机架上布置好装备走好线路，贴好。


电机整理好线路，检查有线圈断线情况，轴承卡情况，轴承润滑情况，电机内不得有任何异物。


之后焊接好电调与电机，确定转向，飞控参数选择，遥控校准，差不多就可以飞了。


（图片就到这里，客户一个接着一个来，闲的时候蛋疼，忙的时候加班到夜里10点，）

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【装机与调试】飞行器的整体构成


【遥控器的设置和使用】

在开动遥控器之前，【务必细心审阅说明书】，一台遥控器，低端的也好，高端的也罢，你不去看说明书就瞎折腾，折腾死你。譬如，众多小白到处伸手问：天6怎么对频呀？飞梦怎么对频呀？ 你们都是傻子么，说明书不会看？ 没有配送说明书，不会百度？
在说明书中，对遥控的各个功能都有详细的描述。在我使用乐迪的过程中，由于通道数目多，各个开关功能多样，并且能够自定义映射，带来的是丰富使用的功能，也带来的许多不便。 一开始没有细看说明书，设置过程中，把计时器开关和模式控制开关设置到了一个按钮上，计时总是一个模式,不能调整。这才求教说明书。在说明书里，我了解了些高级用法，比如二级比率，油门锁定，两端三段混合成六段等等。调整摇杆映射把背后摇杆控制了云台俯仰和焦距调整。这才真正体会到了一台控的强大功能。
这几天上手公司的控，有语音提示。开机时，“欢迎使用**科技公司产品”。“警告，油门错误”，摇杆拉低，进入操作。“警告，开关异常” ，看了下，开关在返航模式上，拨回。”自稳模式“。这高级控果然物有所值啊，每个操作都有提示，杜绝了开关状态不对，起飞就炸的情况。
在说明书里，你能了解到遥控的方方面面，即使有的功能并不会用到。但作为飞机的操作手，你必须对手里的设备了如指掌。




【电机与电调的连接】

随着大疆创新的自紧电机和自紧桨的推出，极大的方便了桨的拆装，同时减少了装错桨的可能性。于是乎，各路电机厂都生产了自紧电机。
我们知道，电机有正转和反转之分。由于固定翼传统 和 多轴的习惯称谓不同，所以两类玩家对正反转有不同称呼。以多轴为例，顺时针为正桨，因为它顺。而固定翼则把逆时针称作正桨，因为固定翼起飞时，人在飞机后面，桨是顺时针的。而多轴是，人在飞机前面，把顺时针的当作正桨。这里的误区一般会搞蒙一部分人。
通常来讲，绝大部分飞控默认 左上 右下为正桨。右上 左下为反桨。即在飞机前进的方向上，桨尖是向飞控运动的。那么就对电机、桨的转向有了要求。自紧的桨和电机是不会装错的，因为里面螺纹是两个不同的方向，错装是旋不进去的。
正反桨装好之后，电机就会正反转么？ 大错特错！！！


电机电调通过三条线连接，运用交流电，不断变化磁场来推动转子的永磁场进行转动。如果定子线圈短路，则会发生电磁感应现象：运动的转子磁场在线圈中激发电动势，线圈短路形成闭合电路，则产生了感应电流，感应电流激发了磁场，而巧在这个磁场总是和转子磁场对着干，结果就是转不动。如果你的电机转不动，可能就是线圈短路了。
在连接的三个线中，形成了三个线圈，即三个不同相位的线圈。交换任意两根线，就会改变相位，实现电机转向的改变。这里有个窍门：已知同一批次的电机、电调绕线出线都是一致的，那么我平行焊接两组电机电调，交叉焊接另两组电机电调，那么我只要测试一个电机的转向，就能推断所有电机的转向。我装机就这么干，屡试不爽。
这里有个让人又爱又恨的小东西，镀金插头，也就是【香蕉头】。优点在与快速拔插、导电能力好。缺点在与，容易震动松脱，重量可观。所以我的建议是，拆掉，直接焊接。




【飞控的安装与连接】

【主控】
通常来讲，主控内部含有传感器，是飞控的关键原件。不排除有的飞控把传感器和运算器分开布置。以常见的四旋翼为例，四个电机等距离分布在一个圆周上，主控安置在圆心。算法上默认为此。不同的电机分布、不同的电机参数等，在对算法有全面深刻的理解前，我建议大家一定要把飞控安置在动力圆心上。如果存在不规则分布的情况，比如电机倾斜、KV值不同、配桨不同等情况，通常都会对飞行产生较大影响。
主控方向要朝向飞机的前进方向，不要问我为什么。
【电机顺序】
不同的飞控对电机有着不同的编号，输出在不同的端口。且每个飞控都不尽相同。切记不可接错！否则起飞就翻、或者强烈自旋。
举个例子：我手里端个盘子，现在我要抬高左手，消息发布在左端，而你把左端错接在了右端，这样右手接到信号，抬高。而我看到右手抬高之后，继续下命令抬高左手来保持平衡。结果就是右手再抬高，于是就翻了。
【GPS】
GPS常与磁罗盘安置在一起。磁罗盘是一类磁场敏感元件，需要远离电磁环境，从而有了GPS支架这种东西。如果你拿了一颗螺丝靠近磁罗盘，就会看到磁罗盘读取数值的变化，这对飞行器来说是致命的。请一定远离任何电路板、电机、导体等等。
【动力线路】
动力线路中电流的变化带来磁场，这会对飞控产生一定的影响。需要做的是尽量减少环形电路的存在，例如某些分电板是环形的，电流变化激发磁场正指飞控。个人建议星形焊接或者分线焊接，减少可能的外部干扰。




【遥控校准】

【行程校准】和【通道对应】 常用遥控编码有PPM PWM BUS 。以PWM为例，需要对每个通道的行程进行确定和记录。也要把通道对应正确，不能把这个通道接到那个接口上。还要确请通道的正反向。这里特别要注意的是俯仰通道。pitch。

图中有roll 左小右大，即飞机的“左滚 右滚” pitch前高后低，飞机的“前滚 后滚”。在姿态模式下，飞机不会让你滚的翻跟头，所以俯仰和横滚产生的动作就是前后左右倾斜。
我要说的是俯仰。延续固定翼的操作方法，前推杆 低头。后拉杆，抬头。有些新手习惯往前退，上升。往会拉，下降。不能说别的，这个习惯是奇葩的。。。
【飞行模式设置】
推荐模式有三，手动、姿态、GPS。 从姿态学习基本飞行要领，手动用于特技动作、紧急救机、gps用于返航。GPS模式很好飞，很悠闲，大疆小精灵都限定锁定GPS 才可以飞行，而它又是那么娇贵、稍有闪失就全军覆没。我的建议是，全程姿态飞行，GPS仅作为返航的手段，手动为最后选择。我想说的是，宁愿撞墙上数，也不愿一要放生。

而各种飞控都有不同，无法一一详述，请参考说明书、WIKI、教程、论坛

游刃sky

lz厉害

sdxgy

joebora

不错  写的真好  DICE   玩战地吗楼主

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DVR又是一个监控领域的东西了，一般都是装载硬盘记录4路8路16路图像的设备，单路记录的也有，因为针对领域不同，此类单路DVR的封装都比较大，即便是把壳子拆了，里面的供电单元、信号插头都是大号的。仍然体积庞大。
鹰眼也有迷你的DVR零售、和锐视里用的是一样的，对我们来说没有更多的选择。锐视虽然更好，但是差三倍的价格有点烧心。
其他单路TF SD 卡的DVR 录像质量一般，价格便宜，也是可以拿来一用的。

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监视器和录像机


从图传回来的信号是模拟信号，也就是老家里电视机上面插的红 黄 白三线制式。我们也需要适用于此种信号的显示器和录像机。显示器用来看实时图像，录像机用来保存录像，当你的飞机发生意外不再发射图像时，可以从录像机回看，来帮助你估计坠机地点找回飞机。


【显示器】
这种东西本来是大巴、卡车上用的监视器，现在的导航仪、电子狗啥的都自带屏幕了，所以这种纯粹的屏幕基本滞销卖不动。不过这航拍火热起来，就和这监视摄像头一起身价大涨赚了一笔。选购需要注意的事项有。分辨率、尺寸、亮度等。常用的显示器尺寸在5寸到7寸之间、大小重量都比较合适，车载显示器足矣。
分辨率请根据腰包选择普清或者高清，起步选择为800*480。
亮度参数一定要注意，300CD以下户外基本看不见，请经可能选择高亮度，加装遮光罩。
接下来就是【蓝屏】和【雪花】的撕逼大战了。偷偷告诉你，弱信号下出雪花的是低级屏，出蓝屏的才是高级屏。因为它没有加【蓝屏静噪控制电路】。所有标榜航拍专用雪花屏全是坑爹。雪花屏的意义在于方便观察图像雪花情况，判断故障问题方便维修。把蓝屏改装成雪花屏的过程请搜索魔友 勿近 的帖子。
针对航模玩家需求的产品，做的出色的有鹰眼锐视，7寸600CD亮度，首创双路接受、后台录像等特点，价格上千元一台，物有所值。
最近出的5寸小飞手。保留了一些特点，不过我还没有详细了解过，看起来是台MP4。哈哈。价格上降低了很多，貌似对中端玩家多了一些考虑。

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图像传输

图像传输系统分为两类，模拟图传和数字图传。由于模拟技术发展早，目前绝大部分是模拟图传，优点是传输速度快，缺点是清晰度不会特别高。数字图传的数据处理量大，优点是高清! 缺点是图像延迟，即便是大疆7千大洋的LIGHTBRIDGE也有可以察觉的延迟。国内市场的高清图传不多，我了解的只有大疆和比利时的两家。而比利时的貌似，更好用。价格不菲。
在传输频率上，模拟图传有1.2民航段 2.4开放段 5.8频段。最近有新规定对航模的频段进行了限制，5.8不能在使用。实际来讲，有法规要求航模是不允许发射电磁波的。所以，准确将，我们的图传都是违法的。因为和遥控器是同频段的，所以要留心互相干扰。


坛友Himalaya 对四款图传进行了测试，详见帖子，希望对你有帮助：


四款 5.8GHz 图传发射机横向对比测试 肥鲨/欧姆威/IRC/无名氏


http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=971654

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云台：一种自动稳定系统，用来保持相机稳定。分为两大类：舵机云台和无刷云台。
【舵机云台】，使用舵机驱动。优点是重量轻、控制简单。不需要另外的驱动电路。现在几乎大部分飞控都有云台输出，可以直接驱动舵机云台。 缺点是，性能受制于舵机。并且容易损坏舵机，断尺，烧舵等。不过仍是入门最好的选择
【无刷云台】，使用无刷电机驱动，虽然也是三根线，但是是通过控制电流来保持转矩，所以不能插到飞控。必须要控制板。所以，无刷云台是独立于飞控工作的。优点，载重高，转动顺滑。缺点有点重。

目前市场上为狗设计的云台不算多，例如大疆。
最进看到一个魔友吐槽各种杂牌云台，魔友“fiyang”如是说：
玩飞机这么多年，自从四轴诞生以来就 一直在折腾航拍。 从一开始的舵机驱动的gopro云台到现在的无刷云台。真的发觉选gopro 级别的云台根本没法选择，只能选大疆的h3 3d或者h4 3d云台。本人及俱乐部因为装机的缘故，测试飞机不下300台。这是真实的数据。不管是4轴 6轴 8轴。同一架飞机（震动系数控制在5以下），装大疆的gopro云台 不管是悬停还是走航线都没任何问题。不管有风还是没风，都没任何问题。前提是飞行器的震动系数低。但是装什么垃圾飞宇云台、x-cam云台、蜻蜓云台、飞越云台、什么这些乱七八糟的垃圾云台，悬停也还算稳定，但是只要稍微有点速度前进，拍出来的视频立马抖动！因为每天都要给人装机，本人有大量的专业测试震动的设备，可以控制飞行器的震动系数降低到不会影响云台的程度。为了选低端好用的云台，就是走航线不会抖动的云台，采购这些所谓的国产垃圾云台不下200套，最后都无法胜任，只能妥协。要航拍飞航线不抖动，只能掏钱买h3 3d 或者h4 3d相机也限定只能带gopro3 或者gopro4。这些国产垃圾云台只能悬停或者慢速飞行。且不能有风情况下飞行，不然航拍的视频抖动，根本没法使用。
而楼主我目前只用过一款云台，只进行慢速飞行，除了低头看地会抖动外，其他方面足够使用，拍出来的视频稳定，不会抖。大家看需求选择吧。

柳暗花明

一路艰辛，值得学习

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有了基本飞行平台，下面就是增加功能组件了。多旋翼不仅仅只是用来航拍。它可以用来做地形测绘、热力观测、调查取证、电力架线、植保撒药、赶牛放羊~
我们最常用的就是航拍了。航拍需要的组件有，相机、云台、图像传输系统、监视器、录像机DVR。


【运动相机】
运动相机针对的是极限运动人群，他们需要小巧但不失性能的相机。虽然不能完全媲美专业相机，但是其小巧的身板和2K 甚至4K的录像能力让他们在运动领域广泛应用。多旋翼在国外发端，近几年火热，航拍成为了新鲜事物。尤其是大众市场下的，小型四旋翼搭载运动相机几乎成为了经典搭配。人人都可以买到小飞机，挂上相机，随手拍摄。
当然拍摄不仅仅只用运动相机，大载重多轴搭配单反，直升机搭载电影设备，那些离我们太远就不多说了。

狗扑肉【GOPRO】
业内最好的运动相机，没有之一。它是业界标杆，这就是为什么大家都去仿制。

“山狗”【SJ4000】
国内最多的运动相机，山寨GOPRO。 其实只是这么叫，原厂忘记了极图还是驰图出的一款运动相机。因为价格不贵，性能够用，大家都来仿制。现在SJ 就是4000 5000 6000等杂乱的型号，并且同样是6000，内部电路也会不同。
在录像的方案中，公认效果不错的有联咏96650方案，普遍认为此方案的SJ4000才是原版的山狗。要注意的是，选取不同的录像方案，带来是成本的投入。我也有见到过百元的，细心了解下不是联泳方案，不确定录像效果，也就没敢入手。
同时这个联咏方案不仅仅只是运动相机，还有行车记录仪。


【鹰眼】
录像能力不错。外观简洁。最近新产品出来，旧产品甩货了。快快入手。
想说的是同时还有飞宇G3、DYS两款相机和鹰眼长的一毛一样，我不懂具体情况，大概就是大家合伙做了一批外壳，然后自己贴牌售卖。也有闹过后鹰眼上市的G3诽谤鹰眼“跟小姨子跑了”，不再售后服务了。我就静静的看着他们闹腾，然后默默带着鹰眼去飞翔。我手里这台碰到的小问题，阴天光线不好的时候，色彩饱和度不统一。好在录像清晰，视野开阔。


【小蚁】
大家也知道，不管小米走到那里都要搅乱市场，和山狗一样的价格，多了WIFI传输功能和APP，场外联机取照片轻松简单。录像效果，颜色饱满靓丽比较好看。关键是有售后。坐等小蚁2 出来。目前的问题有二，部分机子的焦距没有调整好，是近视眼。二是，暗光下掉帧、涂抹严重。不适合夜间拍摄。

【鹰眼萤火虫】
最近新产品，等待魔友试用。个人觉得这已经非常像狗了，但是没有保留1+的设计风格，电源键旁边的灯、还有镜头下的开槽、反正我觉得不好看。


【高清摄像头】
此类摄像头原本是用于工业监控，后来发现可以用于航模，于是身价大涨。现在的价格不高于50块，清晰度700线。 这种摄像头没有录像能力，只能观看实时画面。用于FPV（FIRST PERSON VIEW）应该是最好的选择。哦 还有要注意供电，一般内部是5v ，在电源线上一个黑色塑料疙瘩里有降压块，这样就可用12V电。

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平衡充电器

已知电池是由多片电芯组成的，为了得到高电压，串联放电。但是充电池却不能串联充电。就像是三个漏水槽，最底部得到最高的水压，添水时却不能从上面直接倒水下去，有的水槽会溢出来。于是需要分别对每个水槽充电，这就是平衡充。
平衡冲分为两类，串充并放、和并充。
【串充】是从串联段充电，并联端检测电池电压，并放电。优点是可以快速充电，例如5C充电，一块2200的电池，10A冲电， 15分钟不到就充好了。缺点是，由于这种充电机制，在其他电芯充满时，没充满的电芯充电比较慢，因为充满的在执行放电操作，电被分掉了，没充满却抢不到电。这种情况相对于质量差的、电芯不匹配的渣渣电池或者老旧的电池会非常明显。如果你发现你的电池冲不上电，很可能有这个问题
【并充】并充是从平衡头进行充电，真正意义上的平衡充。由于平衡头的耐流有限，只有6A。一般使用最大5A比较妥当。所以相对串充来说速度较慢。优点是对每片电芯都有充电，不管是新电池还是旧电池，充电时间没有太多的变化，同时，对每块电池独立充电，互不干扰，也是科学的。能更好的养护电池。


那下面就是另外半壁江山了！【B6万能充】
山寨或者正品，充锂电都是可以的。但如果你要充其他电池，请买正品。我曾有买山寨充镍氢，充到板子脱焊，融化。也是够了。
这台神器可以充锂电，包扩锂铁。镍氢镍镉、铅蓄电池。不同的充电模式可以手动调整。这样子几乎可以充所有种类电池了。也可用于拯救没电的电池。充锂电可以标准充，平衡冲、放电、保存。满足广大魔友的日常需要。注意不要选购B6AC，只是加了个电源而已，内部没差。
【傻瓜平衡充】
这货几乎是入门必备了，虽然只有1a电流，虽然只能充2S 3S，但是，真的好方便，随便一插就不用管了。不用设置，不用操心。你也可以呆呆的看着它充电，充一个下午。
【乐迪CB86】
CB86有前后两个版本，我用的旧版。优点是自带电池保姆，一块电池充好了会自动充下一块电池。不管是哪个电压的电池都是插上去冲。设置项目简单，功能单一实用。独特的充电口，随便插都可以冲。缺点是，仍旧是单充，没有做到同时充。这点在宣传上有误导广大人民群众的嫌疑。
【UNA6 UNA9】
这个充电器也是挺不错的。充电速度快，精度好。要想多块电池一起充，需要另购电池保姆。产品是不错的。只是最近有魔友反映，售后返修完全是坑，返回去的直接被吃掉了。打电话不理会，完全联系不到人。更有猜测说，以次充好，换个包装再卖出去。已经有用的魔友请多加注意，如果坏了最好找修电器的来修。没用过的还是在观望观望，看看事情进展。

甘肃孤狼

这个帖子详细,中肯，又有实践筛选的各品牌优劣，对初学者选购有指导意义，是不可多得的精华贴！顶起让更多的新人看到！！！

zygw

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电池的选择

电池是飞机的动力源泉，在这个环节上，请不要贪图便宜。千万不要相信最高性价比、最好、A品电池、高端电池等宣传。都是忽悠你的，几张宣传图把你洗脑之后，你就被坑了。那些普天盖地打广告的，都是卖不出去的，能卖的掉谁会打广告。

我和一个做电池行业的前辈有过了解，了解目前市场上大概的情况。大厂家，格式、富力、双天、暴力熊等，拥有自己的电芯生产线。生产好的电芯进行分容、测内阻、放电曲线等测试处理后，把性能相近的电芯组成电池组，再包装得到成品电池。

而那些名不见经传的电池，通常是组装工厂。他们购入电芯，再自己组装。好的组装厂会细心分容，测内阻。出来的成品就不会差，比如花牌。而杂牌的我估计分容都不做，甚至用旧电芯，差电芯，随意组装。然后包装的高大上，号称最佳性价比电池。想想都知道是坑，一分价钱一分货嘛。
      以下是我对各个品牌的看法。格氏富力等大牌请放心使用。其中格氏比较特别，它在电池两面贴了铝板用来保护电池，防止刺穿，也让电池看起来更平整。问题在于即便电池鼓了也观察不出来。这让格式在中后期的使用上不够安全。因为电池的鼓胀，可能会引发破裂，起火。而从外观上不容易观察出来。是保护得好 还是 遮掩得好？ 请自主判断。
      达普，推广做的不错，但是会耍猴，有魔友问客服彩虹版和原版有啥区别？客服答不上来，窃以为是换了个包装继续卖。有魔友前后两块同一型号电池规格，缩水，同是2200，新版的短一截。
动物牌子：狮子、老虎、蝎子。。。鸟语牌子：HBR、TCB。。。等等这些，大家买一两块练练手就行。不是不能用，是经不住用。曾有狮子满电起飞，两分钟空电压摔机的经历。飞机捡回来，诶，还是满电。

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电调的选择
电机的预算可以收紧，但是电调千万不要图便宜！


【XXD】 又是半壁江山，不过都是渣渣。
新西达的电调，你千万别买。这类电调都是使用回收零件加工的。一个电调上本该有比如3*5 15个MOS管。但总会碰到少三个 少六个的。你偷工减料也就算了，剩下的这几个原件型号都不一样。可想而知这鬼东西根本不能用。我曾经有过30安电调带2212 9寸桨 负载200克，挂了，不转了。还有一个直接把我电机烧毁了。那烧糊的味道可真难闻。

【好赢HOBBYWING】
其电调做的都不错。问题在与低端电调假货泛滥。比如固定翼用天行者。这个电调的定位是入门固定翼，价格较低，性能一般。不会差。
铂金是先前非常优秀的电调。各种大多轴都点名用铂金。即便是二手价格也不会太低。日子久了，仿冒的也就多了。
乐天，是铂金的亲兄弟，电路改动不大，软件针对多轴做了优化，设置项减少为两个。有魔友用仪器分析，得到结果，新秀的起转能力比老辈好很多。目前应该没有假货。还有最新的PRO版本，加了铝壳，非常帅气。






【中特威】
有甲壳虫 蜘蛛等几个系列电调。
蜘蛛系列的最大特点是透明的外观，和宽电压输入。20a的电调也可以6s使用。竞争对手乐天20a 最多只能3s。透明化可以清楚的看到整齐的电路，和信号线热胶固定的细节。整体来说是个不错的电调，但输就输在堵转问题上了。这个问题在小电机上没有，在大电机上很多。先后召回两次，接连升级v2 v3版本。这样，大多轴用户的信心就减弱很多，小多轴魔友依旧可以放心装机。哦，还有，他有过热保护功能，让我救了一次机。不过有魔友表示其全系列电调只是改换了功率部分，原理图没有改动。对此，我没有能力去证实。不过大厂家做的，起码不会差。
【emax银燕】
四合一电调
很多人诟病这几个电调堆一起发热感人，一旦烧了一个就全挂。我觉得把。首先为什么会发热？因为负载多，为什么负载多？飞机重了。在设计要求内，是可以使用的。不用担心过热。 优点是接线方便，免焊接，分体式的板层设计也方便维修更换。缺点是，你要是觉得散热不够，自己加个风扇上去。

风雨电闪

学习啦！致敬

huamaopeng

这么专业的帖子，不顶不行，支持楼主，希望能有更多的经验分享！

炸香机

楼主的Y6是用疯狂电机吧