新装了一架S500【首次使用Pixhawk飞控】历经曲折到最后爽飞

lcpcsky · 发表于 2016-2-27 01:46

本帖最后由 lcpcsky 于 2016-3-3 09:48 编辑

【视频在此】<=视频链接
之前玩QAV250小穿越机使用CC3D飞控、地面站、数传系统，本以为这架S500机架只是更大一号而已。事实却远非如此，由于CC3D飞控硬件限制太大（主要是RAM空间）导致无法增加包括GPS返航在内的基本功能，这次直接上了开源界“顶级”的Pixhawk飞控，路径规划，自动返航，抗风定点模式等等都可以好好体验一番了。

但Pixhawk的复杂性是我始料未及的，首先，Pixhawk能够运行两套完全没有历史渊源的固件——官方的PX4系统和“成熟”的APM系统，之所以有这样的设计，是Pixhawk社区初生时自身的软件稳定性还不如APM完善，而现在，PX4系统已经成为了官方首推的选择，也成为了我的选择，实际实践过程中仍然发现了不少坑。

首先，遥控接收机RSSI的输入便困扰了很久。我用的遥控是开源的OpenLRSng系统，支持将RSSI作为第8通道附加到PPM信号上，不需要增加额外的连接即可输入。实际操作过程中，PX4系统是默认油门通道低于最小值时启动失控返航，虽然可以在RC Caliberation中映射到其他通道，但需要注意的是，该通道的设定最小值，必须【大于】失控阈值，听起来很奇怪，这确实PX4使用油门通道指示失控必须的逻辑：在油门杆正常取值范围内，都不认为失控，低于最小值后，才能开始失控判定，否则油门打到底就误认为失控了。

第二，使用Mavlink兼容的miniOSD进行FPV信息叠加时，PX4使用了新版协议定义的#65类别作为RC通道信息输出，而miniOSD已经多年没有更新，仍然使用老的#35类别，导致RSSI信息无法正常显示，需要自制新的miniOSD固件解决。

第三，PX4无法进行统一的电调油门行程校准，所有描述Pixhawk ESC校准的文章，均假设Pixhawk跑的APM固件，无奈刷到APM校准后，再刷回PX4，够折腾。

第四，PX4没有CC3D那样丰富的机架PID参数适配，默认参数与我的S500机架很容易形成共振，晃动幅度够吓人，而半年没驾驶也让我退化得不行，起飞竟然没做到干净利落，结果加上这货一晃动，摔了好几次，后来减小了P，加大了D和I才比较稳定。

第五，是最后才搞清楚的问题，OpenLRSng接收机在雾中失控后，总是间歇性抽风，表现为频繁进入失控默认输出状态，而RSSI却只是短暂的归零，导致PX4并不认为失控，而默认输出的第五通道（飞控模式选择）值总是很小，导致PX4频繁切入“简单模式”，简单模式的油门位直接对应电机出力，而下架过程中，一般使用定点模式，此时油门位总是很低，切入简单模式后，直接对应于“零油门”，一开始没有反应过来，炸机无数……后来重新设定了OpenLRSng，让默认输出的5通道指定到定点模式，再关闭了telemeter后，才稳定了一些，看飞行记录没有再出现RSSI短暂归零的问题。

经历了这么多坑，一切都是值得的，下面来说说Pixhawk配合PX4固件的好：

第一，GPS定点模式，再也不怕风了！家里春天的风那是真大，尝试关闭过定点模式，那飘得，让我瞬间想起了之前使用CC3D做FPV是还得让媳妇看着天，生怕跑偏丢信号，不断和风作斗争的感觉。

第二，飞行记录特别牛，使用FlightPlot打开px4log文件后，一切飞行数据，不但包括传感器数值，GPS轨迹，甚至包括遥控信号数值，电机输出值都记录在案，堪比黑匣子，分析问题非常方便。

来两张感受一下：

导入Google地球的航迹

一次飞行，后半段频繁失控的记录数据（红色是RSSI，飞远后逐渐下降，出问题时则频繁短暂归零；绿色是飞控模式，出问题后频繁从定点模式“2”切换到简单模式“0”）

第三，失控自动返航，避免提控回家惨剧的必备功能，试过空中关控，飞机自己滴滴的平稳转向，爬升，返回，非常完美。

机机在此

wwdsdsg · 发表于 2017-7-31 19:00

努力加思考取得正果、进入工程师级别！可以把写好的板子甚至整机，套件加辛苦费卖给不爱动手的我们这些摸友了.

想我吗想你 · 发表于 2017-7-2 14:40

电机，电调？？？

cule · 发表于 2017-7-1 10:15

不错不错！

lipton · 发表于 2017-6-30 23:20

wo53221207wo 发表于 2017-2-15 11:23
求软件FlightPlot 多谢万分感谢

你可以到这个网站https://s3.amazonaws.com/flightplot/releases/latest.html下载

lipton · 发表于 2017-6-30 23:12

楼主，导入Google地球的航迹怎么导入？

kappak · 发表于 2017-5-11 07:58

千万不要飞的太高哦！！！！！！！！！

xiaoqiang886 · 发表于 2017-5-9 10:44

我们公司的大四旋翼也是装 PIX 飞控，还是出现晃动的情况

xiaoqiang886 · 发表于 2017-5-5 16:11

我也是新手，打算入手pixhawk 飞控，考虑雷迅家的 , 如果购买大疆Naza 飞控，太容易上手了

xiaoqiang886 · 发表于 2017-4-26 11:45

我也是新手哦，打算入手 PIXHAWK 飞控

dakar_04 · 发表于 2017-4-21 18:41

正版的pix，也是好几千一个飞控啊，，，山寨的又不稳定

kuizai105817 · 发表于 2017-4-20 09:34

失控还是相当6的，但是在磁场比较大的场所尽量少用此功能，因为飞机受磁场干扰会把返航点记错

lydver · 发表于 2017-4-19 15:57

说的很受用

xiaoqiang886 · 发表于 2017-4-19 15:16

PIXHAWK 飞控不是很难调试吗

汐颜 · 发表于 2017-4-1 16:43

666666666666666666666666666666666666666

老顽童想玩 · 发表于 2017-3-28 16:32

摄像头是硬挂的吗？要不然果冻效应没这么厉害的吧！

wo53221207wo · 发表于 2017-2-15 11:23

求软件FlightPlot 多谢565910755@qq.com 万分感谢

1154916609 · 发表于 2016-8-26 17:06

您好同为爱好者可以传授一下调参经验吗？谢谢 qq，1154916609

one486 · 发表于 2016-8-21 09:34

求配置，谢谢！

ztzhan · 发表于 2016-8-20 10:12

px4固件对新手来讲不怎么友好啊

jeffrs · 发表于 2016-8-19 23:51

s500震动比较严重

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