apm为啥 关控后电机停转

zhbdly

最近老常时间一直郁闷个问题，本人用的是apm 2.8 F450  天地飞6  在自稳模式下飞行正常，在自动模式下也飞行正常，就是一直想试试失控返航，就怕哪一天飞远了回不来了，查了各种资料都是无解，在自稳模式下，在自动模式下，都是关控后两秒电机停转，直接自由落体，损失严重，后来不敢上天了，在家连电脑下桨后测试，一样，一关控后两秒电机停转了，RTL貌似模式激活 电脑上能显示出来，可电机停转无解，大神们告一下，在失控返航时已设置pwm值为1100 因为我的油门关控后是 1000多点，能够激活RTL，但模式显示RTL 可电机停转搞不懂，我的查资料后理解是RTL开始后无gps要么降落，要么悬停，有GPS直接回家才对，失控电机这转可怕。

chinaflys

楼主，我也碰到跟你这个，差不多一样的问题了，我想在自稳的时候，还让电机转动，继续推动飞机前进，可现在飞机一切换到自稳飞行模式以后，电机就不转了，
我写了以下代码，也不行

bool b=disarm_motors();//解锁电机
servo_write(3,1550);
或者
channel_throttle->set_servo_out(50);        //设置油门输出50%
channel_throttle->set_pwm(1500);        //设置油门输出pwm值为1500
channel_throttle->calc_pwm();
channel_throttle->output();

希望楼主赐教！！

Mirage500

学习　学习

西柚西柚2014

楼主你好，我现在也是遇到这个问题了，卸桨开控拉油门 同时缓慢抬起四轴 模拟四轴起飞，（在屋里测试没有搜到星，但没什么大问题），保持油门 自稳模式关控，电机停转 但飞控状态显示land 然后显示红字失控了故障保护 模式正常电机停转很郁闷 同样定高模式关控显示land 但电机也是停转 想问一下楼主现在有没有解决这个问题

ecupro

我也遇到过这个问题，关控直接停转，也没敢上天，最后我是换了一种方法，就是用的遥控器上的失控保护，把模式开关那个通道设置成失控切到RTL

Fdzy

你不飞起来的话，切到fs会停转加锁的，因为飞控也会检测自己在不在飞（一般情况下挺准的），不在飞的话，切到rtl模式过几秒就直接加锁了。

六六大顺

我用AT9没碰到这问题。如果在GPS确认下，用自稳模式下起飞，然后手动切换到RTL，飞机能执行返回，那么在失控保护时飞机就能准确返航。

zhbdly

我回去试试，可能因为我拆桨后在地面测试，高度为0 所在机器认为已在地面所在停转吧，我回去一是转动后离“家”远点，二是高度有一定变化

北京肥羊

1、飞控是通过接收机输出的PWM信号来判断是否失控，遥控器要设置失控保护，之后接收机输出的PWM信号才会低于飞控设置的阈值，此时飞控才会切换到RTL模式2、如果离起降点在很近的范围（我记着是5米以内），飞控默认切到LAND模式，如果超过这个范围，飞控切到RTL模式

2、测试方法很简单，户外，拆桨，自稳加油，关控，地面站检查是检测到了失控保护，此时电机应该会转一会，慢慢的停转，有点类似降落模式的过程。

jcofee

zhbdly 发表于 2016-7-13 08:43
我连接过电脑查看过，关掉控后提示safefail NO RECIVER,大概就是这个字样，模式在两秒后也变为RTL 我查了 ...

你解锁移动飞机，不要放原位（让飞控检测到不是在home）模式切换下，油门有大于50%再收回后再试下，正常电机会狂转的。如果不转有可能飞控认为已经落在home并在地面。

zhbdly

jcofee 发表于 2016-7-13 01:46
解锁，油门大于50%，再切换模式，可以适当移动飞机让gps识别位置有变化，再关控尝试有没rtl。记得下桨！

我连接过电脑查看过，关掉控后提示safefail NO RECIVER,大概就是这个字样，模式在两秒后也变为RTL 我查了，SAFEFAI 就是故障保护的意思，在设置返航的那个菜单名也叫safefail  应该是激活了，但电机为啥一激活就停转呢，

zhbdly

denghl 发表于 2016-7-13 01:19
解决了么？

没有解决，这个问题好几天，我也顾不上玩，周末了鼓捣鼓捣，您知道啥原因吗？

jcofee

解锁，油门大于50%，再切换模式，可以适当移动飞机让gps识别位置有变化，再关控尝试有没rtl。记得下桨！

denghl

zhbdly 发表于 2016-7-12 22:17
我对APM失控返航理解是，当关控或接收收不到信号后，油门PWM值会低于设置的故障保护值，告放APM,剩下的就 ...

解决了么？

zhbdly

我对APM失控返航理解是，当关控或接收收不到信号后，油门PWM值会低于设置的故障保护值，告放APM,剩下的就由APM指挥了不对吗

zhbdly

有人说是遥控接收的问题，我用的天地飞6通的，虽遥控是6 但我想与遥控应该关系不大，不管什么控失控就是失控，不由控控制自己飞才对，不能停止转动自由落体呀