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很惭愧，在魔法部做了一点小小的工作就被邀请来答题。
一
我是2014年11月加入DJI的，那个时候公司刚刚发布了 Inspire 1。 某一天，部门老大突然找到我，面色阴沉的对我说：最近王昴、畢間两星不稳，恐怕会连累天街，若不好好处理的话恐怕会酿成灾祸。 见我沉默，老大突然话锋一转：HR跟我说他们看了你的性格测试。觉得你比较适合去帮助公司渡过这次劫，你说好不好呀？ 我说支持呀，但我也不是谦虚，我就一个刚入职的试用期，怎么就被调去帮公司渡劫了呢。当时我就念了几句诗：真知灼见，未来无所不能。 老大说，那好，下周一你去朱雀楼报道。玄先生会在那等你。 结果没等到我去，天街就已经崩坏，紧接着的那个冬天我们的异现场调查科就接到了数百起inspire 1空中断电的用户投诉。 经过DJI飞行器悬浮科、能源研究所和异现场调查科的共同调查，发现是因为冬天到来后温度过低，加剧了天街的不稳定，直接导致了 电池在飞机高机动的时候电压会骤降，进而飞控中会判断电池电量过低而进行保护性的宕机。 不过之后我还是去了朱雀楼。
二 我觉得有必要解释一些东西，不然你们又会觉得我在一本正经的胡说八道。 深圳这个地方很特殊。 当年邓小平在南海画下这个圈的时候一定是深思熟虑过。 东方和西方的很多事情在这个城市交融。先进与传统，科学与传说，人与人，都在这座城市里面碰撞。她不同于香港三面环海一城一世界的独立。在保留了东南水路沟通世界的同时，她往北通向这个王朝的腹地，连接数千年来的传统文化，往西进入神秘的桂滇地区，甚至会有藏南的僧人生活在这里。 所以，深圳是一个东方神秘魔法和西方先进科学并存的地方。 所以 DJI 的研发部分为两大部门，
一为德先生领导的数理科学研发部，负责正常的机械设计、电控研发、PCB打样等等。
二为虚先生领导的玄学魔法部，负责处理数理科学研发部无法解决的玄学现象。举个例子就是，PID参数整定。
三 可能很多人会好奇，为什么 DJI 不像其他 无人机公司一样走传统的科学路线。 因为我们发现很多事情是不能完全依赖科学来解决的，我们需要玄学。 玄学魔法部总结了三大铁律来指导大家平时的研发工作：
DJI调试第一定律：demo的时候一定会遇到平时没遇到的bug。
DJI调试第二定律：bug的严重性与demo场合的重要性呈正相关。
DJI调试第三定律：bug可以通过减少观看demo人数的方式降低发生概率，但无法被消除。 所以魔法部最重要的工作其中之一是保证发布会时候在场人数，和通过互联网观看发布会的人数在可以接受的阈值之内。防止观察者过多导致的稳态函数坍塌。 几年前魔法部的实力还比较弱小，所以那些时候会严格限制观察者人数，比如说当年Phantom4的发布会我们是不提供网络直播的。
四 除此之外，魔法部还有一些重要的工作，比如说上面提到的PID参数整定，比如说Kalman Filter的P矩阵和Q矩阵的初始化，比如说CNN的老中医调参。 虽然顶会的一些关于初始化的paper可以帮助我们在一定程度上解决这个问题，但从我们实际的工作中我们发现还是魔法更适合解决这一类玄学问题。 举一个例子，Mavic支持在夜间进行8s的长曝，就像一枚钉在夜空中的钉子。
但众所周知在夜间和高空视觉传感器是无法工作的，我们只能依靠飞机内置的IMU，GPS和气压计磁罗盘等传感器来进行姿态的稳定。 这些东西在正常的无人机上都会有，比如零度 比如亿航 比如3DR 比如PX4 比如yuneec。 大家的硬件都一样，这世界上关于无人机的控制文献也就那么多，每个人都能看到。 但为什么DJI就控的那么稳，别人家的产品就会飘呢？
五 我们拆解过一枚从西藏运来的 陀螺仪，是一个藏传佛教的喇嘛从他们寺庙里面偷偷带出来的。 他说这是他们寺庙在二战时期和驻扎在中印边境的英国工程兵一起研制出来的。 喇嘛跟我们说，这个陀螺仪外部的硬件传感器是英军提供的。
内部这个球型的物体我们用了九牛二虎之力一直打不开
喇嘛跟我们说，这里面封存了一个铍球，是庙里的高僧开过光的。保证了陀螺仪的精度。
六
我们的魔法部在送走了喇嘛之后用炼金术融开了铍铝合金取出了核心上贴着的开光符文。 在虚先生闭关研究了两周之后，DJI的IMU上也都贴上了这样的符文。 这个符文的特性是时间线的无限延长，一秒一秒的累加上去。 众所周知，很多关于控制的paper都会附上视频。这些视频里面有一部分会通过高速摄像机去拍摄，最后以慢放的方式进行播放出来。比如某大狗在冰面上挣扎着站立了2秒之后就GG摔倒，但高速摄像机的拍摄可以让人们在后期把这2s拉长为20s而肉眼毫无任何违和感，进而彰显paper实力。 所以机缘巧合的，拜符文所赐，DJI的魔法部把这一发paper的trick移植到了真实世界中。
七 对于DJI的飞机来说，现实世界的每一秒其实对他们来说有100秒那么长。所以友商们的飞机在1s中之内的抖动和漂移对我们来说是100s的抖动和漂移。 这便是 DJI 飞控保持高稳定性的诀窍。
八
是的我要离开朱雀楼了。 因为二十八星宿的原因，魔法部为了达到平衡需要28位员工分别待在四个楼里面。 每个楼有九层，有的层有人，有的层没人。每一层代表着九宫格里面的一个位置。 分别意味着 善良守序 到 中立中立 再到 邪恶混乱 这九种性格。 当然你看，28%9 == 1 所以多了一个人。 为了保证九宫格的稳定，我们需要的是27个人而不是28个人。 这就是冲突点了。DJI魔法部的编制必须根据现状在27和28这两种人数之间做选择。当星宿不够稳定的时候，编制需要变成28人，当九宫格濒临崩坏的时候，编制又需要只有27人。 但如果星宿和九宫格都危险的时候呢？
九 我又做回了一个写代码的。 毕竟写C语言可比画符有趣多了。 推数学公式也比对着乌龟壳算卦好玩。
十 下面是魔法师的入门考试时间：
如果你觉得你可以通过考试的话，请在每个月第一个周一之后的那个周二晚上23:30分面向西方，心中默念他的名字。便会有人来联系你，内荐你加入魔法部。
文章来源 微信号：auscor
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发表于 2017-2-27 10:58
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发表于 2017-3-2 10:44
