本帖最后由 stone95 于 2017-6-5 16:26 编辑
尝试着为穿越机增加了一键返航功能，便于在机机飞远甚至遥控信号消失时可返航，效果还不错。与朋友们分享一下。================================================================================
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视频中用的是模式是半自稳 Horizon, 当然手动模式Acro也可启用返航模式RTH, 经测效果是一样的。
我的机机是歌谱的“星星” TX 5 吋机， 1300MAH 70C 电池。下面将具体配置罗列供机友参考。
对大部分机友来说，Cleanflight 和Betaflight 是再熟悉不过了，只是这俩对GPS 的支持不够，因此只能另找出路，那就是INAV。
INAV是从Cleanflight 发展出的分支，专注于GPS 导航和航点功能，对旋翼及固定翼都有较好的支持。当然在这里，我只需要它的返航功能，叠加到穿越机上，另外，附加的福利是可以得到机机水平方向的速度，也许不甚精确，但聊胜于无吧。
有些机友会说，“穿越机哎，GPS 气压定高，有鸟用，你搞错没？”那请忽略此文。。。话又说回来， GPS装了， 也可以不用-因为INAV的运动参数与Betaflight的最新参数兼容性很好滴。
言归正传，开始说怎么做吧。
1. 固件
固件为INAV， 界面与CF/BF 及其相似。 具体可网上论坛中搜索，也有中文的， 这儿就不啰嗦了。
2. 硬件
飞控： 需要有一个空的UART口接GPS, 一个I2C(SCL SDA)口接磁罗盘；带气压计， 以便返航时高度可控。
GPS： 需要增加一个GPS模块，最好是带磁罗盘的，以前玩PIX、APM用的M8N就不错，只是体积太大，也小贵，可网上淘个小型模块，一百多，很好食。
3. 配置
一言说不清，还是上图吧。
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STONE95 于2017-6-4：
看到不少朋友对INAV的GPS功能有一点的关注，于是想继续写一些相关的内容，与您分享。
不想再讨论穿越机加GPS 和气压计是否有意义的问题，您说没有就没有，随你大小便。
实操时如何实现这个功能，在设置和安装环节需要有哪些注意点，返航模式是什么逻辑？INAV的WIKI上，这些内容都有介绍，“油管“也有很多视频。
我会意译这些内容，结合我调试的经验，写出来供大家参考。INAV也是Cleanflight的一个分支，因此对于熟悉CF/BF的模友，应该是一点即通的。
拟分以下几个部分：
1. 加速度计校准（六面校准）
2. GPS /MAG 校准与设定
3. 返航逻辑及失控设定
硬件以我的配置为例，即 飞控SP F3EVO， 气压计BMP280, GPS 模块BN-880(磁罗盘HMC5883L).=========================================================================================
1. 加速度计校准（六面校准）
以下内容参考网址：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Sensor-calibration
INAV 使用6面校准，这种方法与APM和PIX是相同的，即分别对机架的正面 反面 机头向右 机头向上 机头向左 机头向下 完成6面校准。每一个方向校准完，BB响会叫两声，当最后一面完成时，BB会叫一声，说明完事了。
- 6面校准完成后，可通过通过CLI命令行检查是否成功：accgain_x, accgain_y 和 accgain_z 三个参数不应该是 4096，也不会是0. 否则的话，必须重校。
- 每个面的方位大概90度就成，无需十分准确。
# 此题结束#============================================================================================================================================================================================================================
2. GPS/MAG 校准与设定
Compass calibration磁罗盘校准
磁罗盘的校准非常重要，因为它提供了指向信息。校准不精确，会导致“马桶效应”，甚至使飞机飞向错误的方向。应使磁罗盘远离一切电磁干扰源，如电源线，电调， 电机，BB响及机架上的金属部分。比较好的方法是使用GPS模块附带的磁罗盘（外置罗盘），并且架高为好。使用外置罗盘时，要注意正确设置它的方向，即参数"align_mag"设定正确。 另一点要注意的是，如果GPS上磁罗盘的型号与飞控上的磁罗盘型号一样，则必须将飞控上的磁罗盘引脚切断因为I2C上不能同时使用2个一样的罗盘。比如，大多数GPS模块附带的磁罗盘为HMC5883L, SP F3 豪华版磁罗盘的型号也是HMC5883L, 只能将板上磁罗盘引脚仔细切断；SP F3 EVO / Omnibus F3的磁罗盘型号为AK8963, 则可以保留。 校准磁罗盘具体步骤 开机，USB连接电脑。 按Press"Calibrate Magnetometer"按钮。在30秒内旋转罗盘（GPS模块），分别使6面（前后左右上下）指向地面 。 校完之后，检查下校准是否准确：2点。 1. 在CLI中输入“get mag”, 这三个参数不应为0！ 2. 当机头向北时，“Heading”(角度)应为0度左右，机头向东时，应为90度左右。
GPS 相关设定 1. 勾选磁罗盘型号（HMC5883L） 2. 勾选磁罗盘安装方位。由于我的GPS模块上的磁罗盘芯片是装在板子反面的，所以要选“CW180flip”(顺时针180度翻转)。可根据不同GPS模块，多试试其他选项。 GPS项按图设置即可。最后一项是磁偏角，也可暂时设为0 。 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~图片在本帖底~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#此节结束# -20170605
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发表于 2017-5-28 22:23
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楼主
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