本帖最后由 DusKing 于 2018-6-26 16:22 编辑
betaflight3.4RC1（Release Candidate 1）更新说明重要：这是预览版固件，主要用于公测，有一些性能参数还在调整中，一些bug还在修复。请在使用的时候注意安全，并到https://github.com/betaflight/betaflight/issues.给我们最新的反馈意见，非常感谢。
重要注意事项
这一版有大量的代码更新，需要新版本的Betaflight调参软件来支持。Betaflight configrator 10.3.0 （近期内发布）会支持这些新功能和新参数的调整。目前这些新功能和参数暂时只能通过Cli来设定，稍后可以更新到10.3.0或者更新版本就可以在调参软件里面进行设定了。 注：已经上传了betaflight configurtor 10.3 测试版到公众号云盘，需要的同学可以下载。 这一版代码里面对于过滤器，和PID控制器有大量的修改和改进，一些滤波器和PID的默认参数已经重新更新和优化为新的参数。新的滤波器和PID控制器的修改，需要使用这些新的优化过的参数，这对飞行性能有很大改进，对于大多数飞手的配置来说，默认参数就能飞的很好。 我们强烈推荐你使用3.4新特性调整的默认参数来飞，即使你原来的参数飞的很好。（你可以在Cli里面使用diff命令保存下你所有的老设定，万一你不喜欢新的参数你可以用这个来恢复）
变更了电调BB叫的配置，现在CLI命令行里面（或者10.3版本的调参软件）增加了电调BB叫的配置，可以分别设置多种情况的电调BB叫设定，并且可以设定在某种情况下禁用电调BB叫，目前暂时只设定了两种情况，由接收机辅助通道触发电调BB叫，或者由接收机失控保护触发电调BB叫。过去版本通过设定beeper_dshot_command_tone=0 的方式来禁用电调BB叫的方式现在已经失效。并且电调BB叫现在是默认禁用的，如果你想启用它，可以使用CLi命令里面的 becaon<condition name| All>（或者10.3版本调参软件）来启用电调BB叫。 在之前版本的固件中，启用电调BB叫的时候，在某些情况下，尤其是竞速的时候（比如你启用了反乌龟模式），启用电调BB叫会让电调忽略下一条Dshot命令。为了避免这种情况，我们在电调BB叫启动以后增加了 2秒延迟，也就是说在启动Dshot命令以后（例如电调BB叫），你需要等待2秒钟以后才能执行其他动作（比如解锁），这是为了防止Dshot命令之间的互相干扰（注：比如电调叫以后执行的 电机旋向改变和解锁命令之间的互相冲突）。 现在增加对RSSI（注：接收机信号强度）数值来源的验证，和以往版本不同，现在禁用RSSI可以使用多个信息来源这种选项，毕竟你同时只能使用一个RSSI信号来源。如果你配置了多个RSSI的信号来源（比如帧错误/模拟输入/接收机通道输入），那么来源列表中的第一个来源会被禁用。 现在你可以配置RSSI（注：接收机信号强度）的比例缩放范围，如果你设备上的RSSI输入范围和你要求的并不一致，你现在可以通过rssi_scale/rssi_offset（比例缩放/零点偏移）这两个命令来保证RSSI显示范围和0~100%这个保持正确一致。 因为我们做了太多的bug修正和对飞控代码的更新改进，很不幸的造成了飞控固件体积变大了。一些F3飞控上面的存储空间已经完全不够用了。无奈之下我们只能砍掉一些F3飞控的功能来保证新固件可以刷上。下面列出的这些F3飞控均被砍掉了一些功能： BETAFLIGHTF3, COLIBRI_RACE, FRSKYF3, FURYF3OSD, LUX_RACE, MIDELICF3, OMNIBUS, RCEXPLORERF3, RG_SSD_F3, SPRACINGF3EVO, SPRACINGF3NEO （注：主要是和飞行性能有关的I值释放，D值前置反馈，和RC输入信号滤波器平滑这三个功能被砍掉了）。
vtx_band 这个参数在CLI里面的范围从1开始扩展到从0开始，设置vtx_band=0 就允许 图传使用smartport或者Tramp 协议，从飞控端直接设定你需要的图传频率。一些板载的RTC6705图传驱动并不支持直接设定频道。所以vtx_band=0 对这些板子并不适用，而且也建议不要使用这个参数。
重大功能更新
现在 遥控器的输入，可以被识别成USB游戏手柄（注：插上飞控，就可以通过控玩 模拟器了，图中OmnibusF4SD已经识别出通用游戏手柄的功能）。
注：这是这个issue中的插图，图中显示之前版本的插值平滑算法，最上是电机输出，中间是控的输入，最下是误差毛刺 注：这是最新的RC 命令滤波器平滑效果。 主要功能更新增加了新手训练模式（Acro Trainer mode）（注：即限制了最大倾斜角度的手动模式，最大倾斜角度需要在Cli命令行中，使用 acro_trainer_angle_limit 命令来设定，默认值是20°，新手福音）。 增加了油门增压模式（注：瞬间提高油门响应速度，让电机更快的到达设定转速，在Cli中，使用 throttle_boost 命令来设定，默认值是5，写这段代码的程序员表示，可以让你的4S飞出5S，5S飞出6S的效果）。 增加了油门行程设定功能（注：现在你可以在飞控里面进行油门行程限制，比如在2300kv电机上使用5S或者6S 电池的情况，可以通过限制油门最大行程量来避免电机过载）。 针对PID控制器的优化（注：分为绝对控制，I值释放，和P值权重比较三个部分，分别优化三个轴加油低头抬头，滚转到位震荡，和加速飞机响应这些方面）。 增加了自旋刹车模式（注：反无限自旋，检测到自旋发生以后启动对应电机全力刹住自旋，效果惊人，比之前使用的 陀螺仪溢出后切断PID输出等待空气阻力慢慢刹车的方法来说，能更有效的阻止飞机无限自旋。该功能默认启用不需要配置，但是由于其默认触发阈值为1950°/每秒，建议竞速飞手使用yaw_spin_threshold命令降低检测阈值到500°/每秒，通常来说大部分竞速飞手的yaw 滚转率低于500°/每秒，这个数值是安全的）。
现在可以直接通过控的辅助通道来调整PID参数。 现在支持多种超频选项（注：F7也可以进行超频了）。 增加了处理器核心温度监测（注：可以在OSD上看到处理器温度，通常都在70~110℃之间，如果你更新以后发现这个温度显示挡屏幕，可以使用Cli命令 osd_warn_core_temp = OFF 取消显示）。
飞控更新
注：为了便于理解，重新编排了排版模式，增加了一些图片，鼓励大家去官网发布页面查看，获得最一手的资料 https://github.com/betaflight/betaflight/releases
注：这次3.4更新内容超多，很多3.3没有实现的功能全部移植到3.4中，尤其针对飞行性能，PID控制器算法，滤波，遥控信号处理改动量巨大，SmartFox小组会在后期对一些热点内容进行详细解读。欢迎持续关注公众号，有更多需求可以在下方留言。
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来自苹果客户端
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发表于 2018-6-22 21:06
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