请教老鸟锁尾问题，左转正常，右转有很大的回弹

reach3 · 发表于 2019-4-8 09:50

小炸修复后， 450锁尾出现问题。悬停正常，左转时也很好，但右转却有很大的回弹，转30度，能弹回15度。我已经将右转的停止感度从20调到5了，见下图，但是只稍微好点，无法根除。请问老鸟，有没有排障的指导方向。谢谢了先。

reach3 · 发表于 2019-4-8 16:53

qjc 发表于 2019-4-8 16:27
但如果是炸前同样参数表现正常就明显是机械故障。

就是缺省参数，原来好的。看来最可能的就是连杆的长度了。

reach3 · 发表于 2019-4-8 16:52

qjc 发表于 2019-4-8 16:26
请截一张更清晰的图片，看不清参数。这种情况一般属于前馈数值不合适，如果这款陀螺仪不能调节相关参数，需 ...

感觉就是I高了，但是这款亚托的套机陀螺不能单独设定PID，只有感度一个参数。

qjc · 发表于 2019-4-8 16:27

但如果是炸前同样参数表现正常就明显是机械故障。

qjc · 发表于 2019-4-8 16:26

请截一张更清晰的图片，看不清参数。这种情况一般属于前馈数值不合适，如果这款陀螺仪不能调节相关参数，需要考虑从机械对称性上调整。另外rate控制的p参数尝试尽量调高。

reach3 · 发表于 2019-4-8 12:35

viewchow 发表于 2019-4-8 10:49
这个陀螺仪太难调了，后来我都放弃了。听说要准备把握舵机的中立点才能消除这个回弹问题
前提是要尾巴机械 ...

确实，调舵机中点，也有些效果。但是我已经调到顶了，还是没有消除。这周试试调整一下连杆长度，看看是否有效。是否建议换成K8得了？

viewchow · 发表于 2019-4-8 10:49

这个陀螺仪太难调了，后来我都放弃了。听说要准备把握舵机的中立点才能消除这个回弹问题
前提是要尾巴机械非常顺滑。

litong_874 · 发表于 2019-4-8 10:47

找硬件问题

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