|
|
嘿嘿，俺老狼又来长篇大论、四溅口水了，众模友勿怪，忍耐一二。:em15:
近两日俺冥思苦想，终于收获一点心得和经验，不敢私藏，大白天下，希望能对相关应用起到一点抛砖引玉的作用。 :loveliness:
首先说说这个想法的起源，自去年真正接触遥控模型后，老婆大人意见满满，说俺把家里弄了个天覆地翻，乱八七糟，光顾着给自己
做玩具，也不给儿子弄个可以玩的东西。这个罪名不小啊。:em17:
领导的旨意总要执行的，不得不想办法给宝贝儿子弄个玩具，以平妻怒。无奈儿子太小，飞机是坚决不能飞的，汽车模型么想玩好的
花费太贵，可怜俺囊中羞涩又羞涩:em25: 。那就只剩下玩船模了。正好家里有一艘早年买的玩具快艇，因为电力不好，没玩过几次就扔去落灰了。此船为双有刷带动后推三叶螺旋桨，差速转向。那么就从它下手改装，俺的目的是换掉玩具船的控制电路，上微接，双有刷电调（双向），12V有刷电机（可以和飞机共用锂电），用4VF控制。
设计要求为：油门杆带动两个电机同向同步运转，用来前进后退；方向杆控制两个电机差速运转，甚至一个正转一个反转，用来左右
转向。由此引发了俺对双发差速控制的摸索。
看到这里有人会说，你丫玩船呢，跟飞机有啥关系啊？其实俺觉得无论哪一类的模型，只要是双发电动模型，都会碰到差速控制、或
者两个电机差异调整的问题，设计一个可行的解决方案无论对船对飞机，甚至坦克模型，都是有意义的。再说俺喜欢飞机么，就发这个板块里
了，嘿嘿。下面俺打算把这个问题分两方面来说：
第一个方面，差速转向和舵转向的区别，其各自的特点是什么。:em22:
先说舵转向，这是传统的转向方式。其特点是高速运动时转向效率高，相反低速效率低，甚至无用，你原地摆摆舵试试，压根动都不
动么。
那么差速转向呢？恰恰跟舵转向相反，其特点是高速转向效率低，而低速转向效率高，对于船和坦克，则完全可以作到零半径转弯（
对于软轴驱动的船，且勿反转，会散轴的）。这个是有实际应用需求的，举例来说，玩油船的都有救捞船的概念。油船如果半路熄火，就彻底
失控，如果此时有这么个灵活的救援船出现，那可是太方便了，比其他舵转向的救捞船优越性明显得多。当然，把单电调驱动两个马达改成双
电调驱动，自己娱乐一下也很好耍的。:em24:
我想以上理论大家都可以接受，那么我们再引申一下，如果飞机和船同时具备两种转向机制，是否更有趣呢？只要你控制得住，一架
无人能比的超灵活模型就出现了。双转向机制对于飞机来说可能意义不是很大，飞机毕竟还有副翼的，所以差速转向只能作为辅助（实际中会
对飞行姿态产生什么影响俺就没研究了）。而对于船来说意义就大了，低速的优点咱前面说过了，假如在高速转弯的时候，两个转向机制同时
作用，可以预见的，那将是水面上演的头文字D，漂移啊，玩大了。当然，这对于船型、水舵的设计还有控制能力都有更高的要求，把船开翻了
不关俺的事。:em15:
了解了差速的特点，您是否有一点兴趣了？那么俺接着说问题的第二个方面，即如何实现差速控制，这也是本文最废口舌的地方。:em17:
经过俺的脑力劳动和实践，总结出四种实现方案：
NO.1 V翼混控器方案：
这是俺想到的第一个可行方案。咱先回到俺儿子那条玩具船上，当时也咨询了不少船模、车模老手，最后确定用V翼混控来解决，据说玩坦克的
朋友多用此法。经过试验，证明此方案完全可行。具体实现方法就是两个电调的信号输入端插入混控器的信号输出端。再把混控器的信号输入
端分别接在接收机的油门通道和方向通道上。注意调整电机的正反转向，可以换电机极性来实现。还要对方向杆进行微调，令两个电机同步，
因为两个电机和电调总有差异的，即使同一型号。此方案的优点是对遥控器没有要求，最简单的4通就可以了。缺点是无法做更细腻的调整，无
法改变舵量。而且V翼混控的品质参差不齐，有些线性很差。:em09:
自某年某月某日，意外买了FF9这个super又super的家伙，再来开这个船，总觉得放着FF9强大的功能不用，而去用垃圾的V翼混控器，实在是大大的资源浪费，罪不可赦。近两日仔细研究了FF9后，恍然大悟，内心狂喜，就出台了以下方案：:em19:
NO.2 FF9的V翼混控方案：
这个方案类似用V翼混控器的原理，只不过用FF9的强大功能来实现。当然，你有其他的高级遥控器也完全可以啊。把两个电调的信号输入端分
别接入接收机的2、4通道，在FF9里，进入V翼混控，状态改为ACT，两个ELE都设成＋100％，RUD2设为－100％，RUD1设为＋100％。然后建立一个PROG.MIX混控，油门为主通道，升降为从通道，link设为on状态，别忘记把变化率也都设为＋100％。进入SERVO模式，动动油门，看看是不是2、4通道都同时增加和减少，动动方向杆，看看2、4通道是否反向增减了？如果没问题，就可以给模型上电调试了，电机若反转请换极性调整。同样因为电调和电机的差异，你需要对升降杆做微调，有时面板上的微调量不够，还要用到SUB TRIM功能。直至调试到两个电机同步运转为止。此方案完全抛弃了外置V翼混控模块，用遥控器就全部搞定，而且你可以做很多细微调整，是不是比混控器好玩多了？但是此方法也有个问题，就是升降舵也变成油门了。哈哈。:em15:
NO.3 FF9的PROG.MIX混控方案：
还是FF9，不得不说FF9还真是强大，同一个目的可以有不同的方法实现。这次更简洁，V翼混控咱也不用了。直接上PROG.MIX，咱完全自定义试试看。先把两个电调的信号输入端分别插在接收机的3、4通道上。然后进入FF9设定，先建立第一个PROG.MIX，令MIX值为ON。主通道为油门，从通道为方向，变化率都设为＋100％。再设定第二个PROG.MIX，同样令MIX值为ON。主通道为方向，从通道为油门，变化率都设为－100％。进入SERVO界面，看看推油门杆是否3、4通道同向增减，推方向杆，是否3、4通道反向增减。如果没问题，可以加电试验，电机若反转请换极性调整。同样也要做微调，这次是对方向杆微调，如果量不够，请用SUB TRIM。
此方案偶认为比较完美:em05: ，思路简洁、容易理解和设置。而且不会有升降舵影响，因为在这里升降舵的信号完全没电调接收了。此方案的缺点？俺以为没啥缺点，你想怎么调就怎么调吧。嘿嘿。也许FF9还有其他办法可以实现，但是俺实在没精力去想了，模友们继续？
NO.4 LAMA直升机的4合一控制板方案：
这是个比较另类的想法，也是唯一没有实践过的设想，因为俺没有lama控制电路板（正在坛子里开贴收，哪位好心人赞助一个？72M的）。这个方案其实是从俺一哥们的奇思异想里得来的。原理是这样的，LAMA是共轴直升机，两个电机是一样的，那么它两个电调也是一样的，满足双发的要求。LAMA的混控正好可以用在这里，LAMA的接收机跟FUTABA兼容。那么剩下的唯一问题就是电调功率了，为了让它驱动更大的电机，兄弟们，给它加功率管吧，那东西没几个钱，然后你就可以用更大级别的电机了，如果你的电机小，就啥也不用改了，这对于做小型双发飞机很有意义的。此方案虽然没实践，但是理论上是完全可行的。其优点在于成本低廉，那个板子二手的没几个钱，而且重量轻。最好玩的是，LAMA的板子带陀螺仪，知道这意味着什么吗？哈哈，可以自动保持航线了，无论风浪，陀螺仪都会自动修正两个电机的转速，以保持直线航行（或者飞行、行驶），你也不需要去微调什么，全自动了，很好耍吧:em07: ？其缺点是，只能用有刷电机。当然，按照这个原理你在以上1、2、3方案里接入陀螺仪也未尝不可呢:em15: 。
目前想到的方法就这些了，对于FF9方案，俺还有个疑惑，在混控情况下，当从通道有一定初始值，比如油门推了一半，而主通道的变
化会引起从通道的最终值超过其endpoint值，也就是油门变成了峰值140，即endpoint失效，俺不知道FF9里怎么解决，如果不能解决，这是否
算fubata的设计疏忽呢？开始俺觉得电机会超速运转有伤害，后来想，大不了全部电压都给它了，电机的功率摆那里了，只要不超过电调的负
载能力又什么关系呢，应该问题不大。这种情况对电机来说还好，如果是舵机的话就有麻烦了。恳请高手们也想一想这个问题。:em22:
另外对于双电调给接收机供电的问题，如果两个电调是一样的，都插上去没问题。如果两个电调不同，最好把其中一个电调的红线剪
断或者把插针抽出来固定好。
差不多说完了，在看完俺的胡言乱语后，模友们以前对于双发的控制、左右动力差异等问题的困惑，是不是又多了几个解决的办法呢？:em05: 以上是俺的一点粗浅研究，俺是刚接触模型不久的菜鸟，也许有遗漏疏忽甚至谬误的地方，恳请老鸟们指正补充。让双发双电调的控制更加
完美更实用吧。:em24:
最后感谢牛牛、老杞、老B等热心模友的支持，没有和他们积极的讨论和解答，FF9方案一定会让俺更困扰。
老狼
2007年1月31日临晨粗稿
[ 本帖最后由 wolfly 于 2007-1-31 15:55 编辑 ] |
评分
-
查看全部评分
欢迎继续阅读楼主其他信息
|
/1 
发表于 2007-1-31 15:49
收藏
楼主