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F4V3刷INAV加光流实现定点定高

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楼主
发表于 2020-2-4 15:25 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
本帖最后由 191339330 于 2020-2-4 15:33 编辑

              玩INAV一段时间了,一时性起,想给我的F4V3飞控加个光流模块实现定高定点,由于教程太少,而且都是外文的,折腾了好几天,基本上算是搞定了(感觉不太完美,如有错误请高手指点),把自己的折腾经过和兄弟们分享下,也省的大家来回找资料了,求加精.........

1.光流模块: (集成PWM3901 ,VL53L0X2米版,我用串口连接,下图左上角 :TX RX GND 5V )
   
2.光流模块与F4V3的连接:

     光流通过串口和F4V3连接,F4V3只有两个串口可以用 UART1和UART3 这两个口随便接(由于只测试光流模块,所以GPS和罗盘都去掉了,都接上串口不够用)


         


3.INAV地面站设置:





                                                                                                                              

   打开INAV地面站程序:
      
      1.   点击端口菜单(ports), 我的光流在UART3口接着,如上图开启了UART3口.   图1
      2.   进入配置菜单(Configuration):设置测距仪(Rangefinder)和光流模块(Optical flow)协议为MSP.   图2
      3.   保存从重启后,如果正常,地面站程序上方的图标应该变为蓝色,FLOW SONAR     图3


     此时飞控板已经和光流模块建立了通讯。


      注意:(1. 地面站程序必须用较新的版本,老版本没有光流校准页面(我用的是2.3.3)        2.  固件版本不低于2.2.1)


4. 光流 测距数据调试和校准:

  1. 光流数据开启:


         地面站程序对光流模块支持不足,没有相应开启选项,需要在CLI命令行模式下开启光流接口,命令为:[size=12.0101pt]set debug_mode = FLOW_RAW  别忘了保存
[size=12.0101pt]   
[size=12.0101pt]    [size=12.0101pt]  
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   2.光流数据调试:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     重启后进入地面站程序,选择 SENSORS 传感器选项,勾选DEBUG选项,就可以看到光流的数据了,把四轴提起,距离地面50-70厘米高,沿X轴左右晃动四轴(30-40度),然后在晃动Y轴,便会出现如下图形:
[size=12.0101pt]   
      

       通道DEBUG0波形需要和DEBUG2相似  DEBUG1和DEBUG3波形相似   图形基本一致说明模块工作正常。


      3.激光雷达数据:


        激光雷达数据可在同目录下的SONAR选项下看到,如下图:


      


      4.光流校准:


        选择地面站左侧 Calibration 校准菜单,在屏幕右下角,点击 OPTIC FLOW CALIBRATION 光流校准,然后有30秒时间晃动四轴,[size=16.0135px]把四轴提起,距离地面50-70厘米高,沿X轴左右晃动四轴(30-40度),然后在  晃动Y轴,30秒过后校准完成。
[size=16.0135px]

[size=16.0135px]   
         
      5. NAV POSHOLD 模式开启:

由于没有GPS,地面站内木有NAV POSHOLD选项,需在在CLI命令行内手动开启,开启命令为:[size=12.0101pt]set inav_allow_dead_reckoning = ON
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   6. 光流PID参数的调整,估计原始参数运行的不咋地,模块厂家给了新的PID参数,需要在CLI命令行内输入并保存,如下:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]         [size=12.0101pt]set nav_mc_vel_z_p = 150
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_i = 250
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_d = 25
[size=12.0101pt]         set nav_mc_pos_xy_p = 80
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_p = 50
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_i = 40
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_d = 60
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   结论: 经过上述操作,四轴已拥有定点定高的能力,定点还行,定高50厘米,满油门1米,没有达到我想要的2米高度(不知道设置哪里有问题,还是我操作有问题,还请高手指点。 191339330 隔 壁老杨头儿作品



[size=12.0101pt]     老汉测试照片:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     
[size=12.0101pt]      

[size=12.0101pt]     
[size=12.0101pt]   


   












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66
发表于 2023-3-14 13:55 | 只看该作者
牛逼啊 不错 厉害了
65
发表于 2022-1-5 15:00 | 只看该作者
191339330 发表于 2020-2-13 23:04
这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的,485   I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程,说 ...

我就是这样搞的可以用!
64
发表于 2022-1-5 14:58 | 只看该作者
我的定点模式激活不了!定高可以激活,请问一下老大是怎么回事!
63
发表于 2021-3-28 11:42 | 只看该作者
第七宇宙速度 发表于 2020-4-9 17:37
我终于!!!搞好了!!!

用的什么模式呀大哥,我室内surface叠加定高飞起来太飘了
来自苹果客户端来自苹果客户端
62
发表于 2021-3-28 11:34 | 只看该作者
ztwsa007 发表于 2020-7-12 18:07
试了了一下 室内特别飘

我也是,您解决了吗
来自苹果客户端来自苹果客户端
61
发表于 2021-3-26 23:19 | 只看该作者
sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式,以前没用过inav,另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

老哥,装上matek光流之后,需要怎么设置飞行模式呢。叠加自稳+定高+定点+surface吗?另外左右摇杆都控制什么呀,可以参考你的通道设置吗,谢谢!
60
发表于 2021-2-23 23:09 | 只看该作者
可以刷后缀带s5s6的固件,把多余的pwm口做串口使用
来自安卓客户端来自安卓客户端
59
发表于 2021-2-23 16:43 | 只看该作者
南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外,气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的,返航精度不大,一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像可以开启软串口,把USB这个占用的口给空出来

微信截图_20210223164416.png (173.16 KB, 下载次数: 45)

微信截图_20210223164416.png

微信截图_20210223164502.png (186.27 KB, 下载次数: 46)

微信截图_20210223164502.png
58
发表于 2021-2-2 11:46 | 只看该作者
在室外试了一下,也是定不住啊,有谁按照楼主的教程能够定位定住的吗???
57
发表于 2021-1-28 17:09 | 只看该作者
我也是按照楼主的设置来的,跟楼主一模一样,但在室内就是定不住,知道是什么原因吗?待会去室外试试看。但是我以前的泰勒无人机,好像光流定点挺稳的啊,难道这一百多块钱的光流还比不上泰勒上面的光流吗?
56
发表于 2020-10-14 09:17 | 只看该作者
很好的资料,做个记号。
55
发表于 2020-10-14 07:29 | 只看该作者
54
发表于 2020-10-13 23:18 | 只看该作者
sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式,以前没用过inav,另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

请问在实际飞行的时候打开定点模式和SURFACE模式飞机就可以定在空中了对吗?为什么我的飞机还是飘来飘去!唯一感觉跟手动模式不同的就是飞机控制迟钝了很多
53
发表于 2020-10-8 17:03 | 只看该作者
tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗?我抽空去看看,把飞机上的传感器给装齐了,以后飞起来省心。

貌似传感器越多,飞起来越提心吊胆,无论哪个传感器失灵,都可能一飞冲天,或者飞向远方。将最主要的图传和遥控搞好,然后练好手动,才是最保险的。
52
发表于 2020-10-6 15:18 | 只看该作者
各位知道inav中设置未验证如何解决
51
发表于 2020-9-18 15:51 | 只看该作者
第七宇宙速度 发表于 2020-4-9 17:37
我终于!!!搞好了!!!

我的设置跟楼主一模一样,但就是定不住,知道是什么原因吗?换了个新的板子也不行
50
发表于 2020-9-18 15:50 | 只看该作者
设置的都没问题,INAV地面站里传感器数据也正常,就是定不住。
49
发表于 2020-8-16 12:03 | 只看该作者
南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外,气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的,返航精度不大,一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

我的御动力返航精度挺好的
48
发表于 2020-8-15 19:41 | 只看该作者
sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式,以前没用过inav,另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

emmm,我设置的时候把代码复制过去,但是它提示是无效变量名。请问是不是我哪里可能出问题了?谢谢大佬
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