INAV对于固定翼调节PID的简单教程

leidadpig

本帖是翻译和总结INAV开发成员之一Paweł Spychalski于2019年9月9日的视频教程，主要是讲固定翼如何使用INAV调节PID，废话不多说，总结如下

步骤流程如下：

1.调节重心，老话常谈，CG调不好，头重尾重的情况下，任何PID都没用，所以先调节好重心，配平。虽然说头重比尾重“安全”一些，但是头重还是很难受。

2.先试飞一圈，感觉机械上没什么问题。

3.设置Rates：这里作者给出了一个参考数据，可以根据个人情况来慢慢调节。



4.Auto-trim:再次试飞，获得一定高度后使用auto-trim来调节舵面，调节的依据就是飞机能够平飞，直飞。
  具体的使用办法，我在这里补充一下：
  a.切换至手动或者半自稳（horizon）模式，手动操纵，保持飞机能够平飞和直飞
    b.此时保持打杆的位置，使用遥控器进入auto-trim模式，此模式是可以与手动，半自稳，全自稳叠加的模式，进入该模式后，保持2~3s，飞控板会记录当前的舵面微调信息，这样操作杆恢       复初始位置，飞机理论上也能平飞直飞。如果对当前调节不满意，退出auto-trim,然后继续重复1和2步骤
  
  c.如果对调节满意，保持auto-trim模式的开启，降落飞机，然后disarm,此时飞机算是完成auto-trim。切记，落地前以及disarm之前，退出auto-trim是没有用的。舵面会恢复至调平前的状态。
5.Auto-tune: 这个也是INAV的重点，该模式类似auto-trim是可以与飞行模式叠加的。其实根据作者的说法，固定翼使用Auto-tune虽然同时调节了PID，但最主要目的是为了获得feed-forward的估算。
   Auto-tune的用法：
   a.起飞获得高度
   b.任意飞行模式都可以，不过作者推荐使用手动模式，然后打开Auto-tune

   c.保持Auto-tune模式打开，然后操作飞机进行大动作飞行，每次大动作尽量保持一个自由度上，也就是说，单纯翻滚，单纯俯仰，最好不要翻滚和俯仰同时进行。
   d.刚开始auto-tune飞行的时候飞机会不好飞，但是随着在该模式下飞行时间变长，飞控不断自我调节PID等参数后，应该会越来越好飞，这也是作者推荐auto-tune尽量长时间飞行的原因。

   e.当你觉得飞机差不多调整好了的时候，退出auto-tune模式，一定要退出。一定要退出。一旦退出，飞控会暂时冻结现在的PID参数，否则你一直飞，然后落地，这个过程飞控会继续计算，这样会影响调整效果。一句话，满意了，立马退出auto-tune，然后降落。
   f.落地后，先别着急disarm（这点我自己都老犯错，直接disarm解锁，一切重来）, 你要使用操作杆的combo去保存之前你满意的PID，操作杆的combo如图：



最后一张图根据美国手日本手的不同，可能对每个人情况不一样，仅供参考。

6.Gyro LPF设置：Gyro LPF cutoff frequency（陀螺仪低通滤波）直接设置为20，可能是固定翼不需要太多的滤波考虑。


以下是有争议的一点：
7.P：原作者说是设为0，但是我看评论区说设为0会影响RTH等自动飞行的模式，所以还是慎重，我个人设为0，原因是小机子，没有安装GPS不存在自动飞行的说法，但是如果打算使用RTH，建议不要设为0

争议完毕

8.I：不要超过10，一般auto-tune之后不超过10的话就不要管，正常范围在6-8，超过10了的话，可能是飞机装机的问题。

最后作者还提到了个 这个我暂时没研究明白，但也不是很重要的，可以暂时忽略不计。


此外，作者推荐使用纯手动来飞，这样才有感觉。

以上是视频的总结，水平有限，欢迎纠正和补充。

最后附上链接 https://youtu.be/A45vc4OihgY

lambert_cheng

锁定是怎么操作的，我用f4没看到在哪要设锁定功能呀

lambert_cheng

stick combo又是什么

zputer

ARWING，用默认设置，可以飞。但不是很平稳，ROLL有一定抖动，PITCH在迎风飞有小抖动。

但我觉得更重要的是水平度的调节，一开始我根本看不出到底攻角到多少可以平飞，飞翼那个形状看不出那种角度算PITCH的水平角度，只能在AIR模式手动飞的时候看需要多少攻角然后加到水平校准补偿中去，否则飞控自己都没法平飞，RTL时会严重掉高度然后失速炸鸡。

汝家澡盆杂配鱼

落地后要disarm上锁，然后stick combo操作，不然是保存不了的。而且不上锁很危险，万一你推了油门，直接GG

汝家澡盆杂配鱼

有个错误，应该hi是先disarm，在stick combo保存，stick combo必须在上锁模式下使用

leidadpig

zmcsdh 发表于 2020-5-6 02:30
不上锁，在空中保存也可以？

auto-tune是落地保存的，空中不可以，否则炸鸡。空中是退出auto-tune，落地后，上锁前，使用摇杆操作，保存auto-tune计算出的pid

zmcsdh

leidadpig 发表于 2020-3-26 08:49
对的，auto-tune在落地后不要锁定，使用stick-combo保存参数后再锁定。不过auto-tune在空中调试完后，要 ...

不上锁，在空中保存也可以？

luosicheng2009

写的好

leidadpig

disarm就是不让电机转了

真·希罗

disarm是锁机还是解锁呀

leidadpig

xixijoe 发表于 2020-3-30 14:18
你可以在地面上调整看一下它的变化，P值是舵面是根据飞机抖动的方向进行反向补偿，随即复位。I值是直到水 ...

风的大小是一个非常重要，又不确定的因素，从这点看来，大飞机的PID应该泛用性搞一些，因为抗风

xixijoe

leidadpig 发表于 2020-3-30 14:05
哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人， ...

你可以在地面上调整看一下它的变化，P值是舵面是根据飞机抖动的方向进行反向补偿，随即复位。I值是直到水平才复位。所以在无风的情况下可以0值P。但是我也怀疑是不是在其他地方我漏了设定什么。

xixijoe

leidadpig 发表于 2020-3-30 14:05
哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人， ...

根据我自己实际飞行调节的经验，其实主要是调I。I的大小范围很大，只要不出现漂移(不够)或者抖动(过多)就可以。另外在风大和风小的环境下面也有一定区别，还有在不同机型下面也有区别，在使用不同舵机的时候也有区别，还要设定一个rate.......目前我主要在冲浪者飞鲨和minitalon三个机型之间做实验。

leidadpig

xixijoe 发表于 2020-3-30 13:54
我是用angle模式飞行。我的冲浪者有两公斤重，用手动飞的话比较危险。我的操作方式是在angle模式下面逐渐 ...

哦，原来如此，他说的p为0估计是针对纯手动的优化吧，这点还需要飞了才知道，当初评论里说飞的更好的人，确实是在纯手动里飞的

xixijoe

leidadpig 发表于 2020-3-30 13:35
我看油管评论，有的人用p为0确实飞的好一些。你用什么模式飞的？是不是手动？

我是用angle模式飞行。我的冲浪者有两公斤重，用手动飞的话比较危险。我的操作方式是在angle模式下面逐渐增加各个值。主要是针对I，FF多一点没关系。

xixijoe

醉生梦死233 发表于 2020-3-26 00:31
pid值能不能旋钮调节的？没玩过inav

可以的，可以自行设定。

leidadpig

xixijoe 发表于 2020-3-29 16:19
我用冲浪者试了一下。P为0的时候，飞机会抖动的很厉害。差点降落不下来。当然这个也可能和其他的配置有关 ...

我看油管评论，有的人用p为0确实飞的好一些。你用什么模式飞的？是不是手动？

leidadpig

真·希罗 发表于 2020-3-30 13:15
arwing，直接载入预算的参数不好么？

根据每个人装机情况，可能还需要调整，不过预设参数作为估算起点是没问题的

真·希罗

arwing，直接载入预算的参数不好么？