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本帖最后由 jorygong 于 2020-7-4 20:46 编辑
今天有空，写个教程帖子，希望帮助那些爱折腾的新人。谁说Betaflight返航不靠谱，只是功能简单且设置复杂而已，失败大部分是设置错误或者个别环境因素。
我在F4和F7上分别装了GPS，手动切返航，关控返航都屡试不爽。
(我也在固定翼上用过，matek F722 wing飞控 inav固件，比Betaflight功能更丰富些)
下面正题，可能有点长：
1、首先是焊接GPS了，这里最好选择带磁力计（指南针）的，我选择不太便宜的Matek M8Q,带磁力计。
如果是带磁力计的GPS，一般要焊接6根线，这个按GPS说明书和飞控说明书对应焊接就行。
这个是Geprc-F7-BT-HD说明书接线图，其它请参考自己飞控说明书。
这里只看GPS的RX和TX接到飞控的TX和RX是哪个端口，在第2步打开相应的端口。
2、Betaflight端口
根据你第1步焊接触点（R1~R5等）选择对应端口，并根据你的GPS支持的频率选择正确的频率。
M8Q支持115200频率
3、启用GPS功能并设置相应参数
首先打开专家模式，Betaflight右上方位置。
在设置界面启用GPS，协议选择你的GPS支持的协议，这里M8Q支持ublox7，但这里只有ublox就选ublox了。
磁力计方向，这个很重要，很多人发现切返航飞机往远处飞而不是回家，注意这里。
这个也要看你GPS说明书，不同GPS设置不一样，我这个M8Q官网说明书上要设置CW 270° flip（要转270度再翻个身，好绕，挺变态）
设置完最好首页校准一下，选择校准磁力计，30秒内拿着GPS转，6个面都朝上过即可。校准时注意周围没有磁场干扰。
这里有个技巧验证方向是否正确，打开你的手机指南针，放在离GPS半米以上远的距离（否则手机指南针会干扰GPS磁力计），手机上方和GPS磁力计箭头方向一致，对比手机指南针角度和这个界面上heading显示角度是否一致，转动90度再次对比，相差10度以内正常。
在失控保护界面配置GPS参数：
二阶失控保护措施选择GPS救援
下面参数看后面说明应该能懂，我改了三项：
1）初始高度：飞控返航前低于此高度先爬升到此高度再往回飞，我设置60躲避高压线和大楼。
2）最小卫星数：解锁时最少收到多少颗卫星，救援模式才可以使用。（救援模式不可用时，切返航直接炸机）我设置6颗即可定位，默认8颗。
3）可用性检测：即返航时撞到东西了会上锁掉下来，不然撞到东西螺旋桨还在疯狂转动挺恐怖，我保守设置仅限失控保护。请不要设置OFF关闭！
4、设置返航开关
选择一个开关来控制手动切返航，给GPS RESCUE 指定一个开关。
当然如果返航功能正常，关控或者飞远了失控，也会自动返航。
这里注意，当失控的时候，也要手动切到返航，等你能在眼镜里看到飞机再切回手动或自稳模式把飞机开回来。因为当飞机在返航过程中，如果进入信号范围遥控又能控制了，这时如果不是返航模式，那飞机就不会继续再往回飞了。
如果都设置完了，把你的飞机拿到窗外，上电等1-3分钟，应该就能搜到星了，我的这个GPS上有俩灯，红色亮是电源，蓝色闪是搜到星了。
如果连着电脑的Betaflight，在GPS界面，应该能看到经纬度及定位你的位置了。
更多说明：
1、开启随时起飞模式：因为搜星需要时间，冷启动1-3分钟，热启动也要10多秒吧，每次飞等不及且有时候不需要救援模式，可以在命令行使用如下设置，打开限制，就是GPS未定位救援模式未启用也可以解锁起飞。
在CLI命令行界面输入框，输入:
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON
回车
save
保存回车
关于GPS命令参数说明：
CLI命令行输入 get gps可查看全部gps相关参数设置，可使用set命令修改，修改完记得输入save回车保存。
failsafe_procedure = GPS-RESCUE
#设置失控模式为GPS救援，也可以在失控保护界面里选择设置。
gps_set_home_point_once = OFF
Allowed values: OFF, ON
#只能设置一次家的位置，设置OFF的时候上锁再解锁可以重新设置家的位置。
gps_rescue_initial_alt = 60
Allowed range: 20 - 100
Default value: 50
#GPS初始高度设置
gps_rescue_descent_dist = 100
Allowed range: 30 - 500
Default value: 200
#开始下降时离家的距离
gps_rescue_landing_alt = 5
Allowed range: 3 - 10
#降落时高度，这个降落是指到家后在高度为5米的位置上锁掉下来，BF目前不支持降落到0米即落地。这也是很多人说笑BF救援模式是离你100米开始朝你砸过来的原因。
#所以当飞机回来的时候，不要等他自动降落，在你能控制的范围就尽快切回主控权，你自己把飞机降下来。
gps_rescue_landing_dist = 10
Allowed range: 5 - 15
#降落时离家home点的距离，BF救援不会自动落回home点，他会落到离home点10米远的位置，以防真的砸到你，这也可能正好砸着你。
gps_rescue_ground_speed = 2000
Allowed range: 30 - 3000
#返航时往家飞的速度，地速不是空速。
gps_rescue_throttle_min = 1100
Allowed range: 1000 - 2000
#返航时最小油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整
gps_rescue_throttle_max = 1600
Allowed range: 1000 - 2000
#返航时最大油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整
gps_rescue_throttle_hover = 1280
Allowed range: 1000 - 2000
#悬停油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整，因为BF救援里不需要飞机悬停。
gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_FS_ONLY
Allowed values: RESCUE_SANITY_OFF, RESCUE_SANITY_ON, RESCUE_SANITY_FS_ONLY
Default value: RESCUE_SANITY_ON
#可用性检测，前面有讲
gps_rescue_min_sats = 6
Allowed range: 5 - 50
Default value: 8
#救援模式最少卫星数，少于他不会启用。
gps_rescue_min_dth = 100
Allowed range: 50 - 1000
#救援模式启用时最小离家距离，防止在home点切救援飞机一飞冲天
gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON
Allowed values: OFF, ON
#允许解锁时卫星还未定位，即允许解锁时救援模式未启动，自己使用时注意，如果设置ON，需要救援模式时等卫星完成定位再解锁。
gps_rescue_alt_mode = MAX_ALT
Allowed values: MAX_ALT, FIXED_ALT, CURRENT_ALT
#返航时高度，MAX_ALT最大高度, FIXED_ALT固定高度, CURRENT_ALT当前高度
#MAX_ALT这个和inav不太一样，inav是最小高度，就是返航时必须大于这个高度。
#FIXED_ALT固定高度就是以设置的固定高度往回飞，不够先爬升或下降再往回飞。
#CURRENT_ALT当前高度就是返航时多高就多高直接往回飞。
gps_rescue_use_mag = ON
Allowed values: OFF, ON
#启用磁力计（指南针）
先写到这，后面有想起来的再补充。
有不对的欢迎回复补充。
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发表于 2020-7-4 18:36
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挺详细的说明 学习了
楼主