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Bf固件穿越机飞塔改作固定翼飞控 先说结论：能用。但肯定不如再买个专门的固定翼飞控方便接线和固定 我用bf搞固定翼飞控的两点原因 1 穿越炸了 电机和机架，看了一下，再买几个 舵机刚好能改双发固定翼，于是开始尝试。 2 为什么不用inav？ inav不支持引脚重映射（来自inav网站的说法，本人没有测试），而穿越机飞控一般没有默认定义舵机接口，需要通过电机接口改。 当然，我也看到b站有人提到用穿越机飞控刷inav作固定翼飞控，不过具体的没说，也没找到相关教程。所以我决定先试试betaflight，顺带分享一下我的经验 用过betaflight应该知道，飞机样式是可以选固定翼的，但就本人测试过程来看，bf的固定翼部分应该长期没有人维护修复了，舵机的编号对应很乱，虽然最终调出来能用，但是过程有些麻烦， 主要是完全没有教程或者说明，官方也没有固定翼相关的信息 Bf 某开发人员的意见是：betaflight应该不能支持固定翼，但我们没试过 下面这个网站是Bf的网站收集的一些模友的经验 https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Setup-for-a-Fixed-Wing-Aircraft 我用的是matekf411型号的飞控，以及一套飞控配的四合一电调
主要就是把飞控的电机接口改为舵机接口 下面工作正式开始 电脑连上飞控，在bf软件的cli命令界面输入resource，回车，将显示的引脚关系表复制或者截图，保存好（这挺重要的，改引脚的时候得看这个） 2 在配置界面飞机样式改成airplane（一般的固定翼，左副翼右副翼升降方向分别四个舵机）或者flying wing（飞翼，只有两个舵机） 在cli命令界面设置好电机，舵机的信号输出功能。 这是飞控原来的引脚设置
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B05
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B03
resource MOTOR 6 B10
resource PPM 1 A03
resource LED_STRIP 1 A08
改成下面这样 resource BEEPER 1 B02 resource MOTOR 1 B04 resource SERVO 1 A08 resource SERVO 2 B06 resource SERVO 3 B07 resource SERVO 4 B03 resource SERVO 5 B10 resource PPM 1 A03 Motor是电机，servo是舵机 这里是要把电机，舵机的控制信号，对应的发送到飞控板上相应的焊点处 上表中的resourcemotor 1 b04 就是指把motor 1控制信号发到b04焊点 至于b04是哪个焊点，就要找之前保存的引脚定义表，再结合飞控原来的接线进行判断 以下是修改涉及到的命令的用法 Resource 查看飞控当前的引脚设置 Resourceservo 1 b04 将 servo 1定义到b04焊点 Resourcemotor 2 none 取消motor 2 和焊点的连接 Cli命令行设置舵机，试出来的几个舵机分别对应的舵面 Servo1 没有用，接舵机也不动，不知道干嘛的，但必须定义servo1，否则其他舵机都不动 Servo2 ，servo3 分别是两个副翼舵机 Servo4 方向舵 Servo5 升降舵 5个都必须定义，否则可能有舵机用不了，用不到的可以定义到led灯带引脚led_strip或者bb响上然后空着不用就行 为什么双发机只定义了一个电机信号输出？ 答：因为betaflight默认固定翼只有一个电机，我是把油门信号分叉接到两个电调上 为什么原motor2（电机2）的B05引脚空着不用？ 答：因为原motor1的B04引脚和原motor2的b05引脚由同一个定时器驱动，只能接同类设备，但是betaflight它又只有一个电机，所以只好空着不用了 以上是本人的测试结果不保证所有飞控适用 调整舵机方向 在电机界面的右边，找出要调整的舵机的编号（此编号与“配置”界面，cli界面的编号不一定相同） 然后在舵机界面rate处改为-100%即为反向，百分比是舵量，舵机界面需打开专家模式 关于自稳，手动等模式 与穿越机不同的是，固定翼要passth模式才是固定翼版的手动模式，什么模式都没设置就是穿越机版的手动模式。这两是不一样的，同时也可设置自稳模式 由于自稳需要调pid，根据本人贫乏的控制系统知识，暂时把pid调成以下这样，基本能飞 如果不会调pid，固定翼自稳对pid的要求不高，可以只设置p值大概到几十，其他都调为0，一般也能保证自稳 完成体 飞机的布局采用模友的“肾推”双发方案 舵机接口用排针和洞洞板做了个插座 动力完全足够，可以垂直起飞
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发表于 2022-1-27 12:15
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