我的毕业设计-------蛇形机器人（图片、视频）

逆行远方

      我的毕业设计是自己定的课题，很早就有想法设计一种运动能力比较强的机器人，最终选择了蛇形机器人。整个设计制作花了一个多月的时间，设计用途主要是想用于搜救、侦察、探测等，但现阶段还只是一个模型，有很多地方不足，不可能完成这些任务。存在的问题主要有：
       1.航模改装的舵机扭矩不够，希望大家能推荐一款性价比高的机器人舵机，查到春天的一款SR-402P的价格比较便宜，大家有没有用过，效果怎么样？
       2.自主控制难以实现，采用遥控方式进行控制，采用的游戏手柄改的遥控器，但问题是只在头部安装了无线摄像头，不在人的视线范围内，就不能看到周围的地形情况，就不能很好控制其运动，多加几个无线摄像头感觉又不现实，查阅了很多资料，各国的蛇形机器人都只使用了一个摄像头，不知他们怎么解决的这一问题？另使用的无线摄像头传输距离只有几米，不知是什么原因。
       在此发帖想请教一下大家，希望能提宝贵意见。
      
       视频中的导线是电源线，实际工作是无线的。
      

用CATIA画的三维设计图，画得不好，见笑



航模舵机改装的机器人舵机，增加了一根支撑轴（改装链接http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=282224&highlight)，加了小轴承


三自由度关节

遥控用的无线数据收发模块


游戏手柄改装的遥控器，没有用里面的电路，自己用单片机做的


背面的平衡充接口


要两个人配合遥控的


16路舵机控制板，拆了一些元件减轻重量，改了部分电路


直流电机控制芯片L298N


5V电源转换电路，LM2596-5.0，电流3A


控制部分整合在一起


无线摄像头，距离不够远


用旧电容改成外壳的LED灯




完成图



改进版，轮子外圈可以取下



[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-28 19:44 编辑 ]

KINGMAXHOBBY

牛！！ 这真是高手

恋上杜

机器人还在吗？

逆行远方

原帖由 diverun 于 2010-8-28 20:07 发表
蛇形机器人见过不少，蟑螂机器人见过不少，这种结合起来的还是第一次见，摄像头用小型云台可以吗，有些电脑摄像头就有一定范围的机械调节功能。我觉得作为机器人自备电源还是很重要的，用线供电使问题简化了不是。

是的，有线的不好，改进版自带锂电池。

逆行远方

原帖由 ly8008csko 于 2010-8-15 19:23 发表
对用游戏手柄改装的遥控器比较感兴趣，我的理解是：

1、用AD采集手柄x，y轴电位器的数据，判断位置

2、用IO口收集按键信息

3、再用无线串口一类的模块发送出去

我感觉用摇杆会更爽。。。:em15:

手柄 ...

就是你理解的那样，手柄里有小锂电池。

xiaocong683

不错啊

diverun

蛇形机器人见过不少，蟑螂机器人见过不少，这种结合起来的还是第一次见，摄像头用小型云台可以吗，有些电脑摄像头就有一定范围的机械调节功能。我觉得作为机器人自备电源还是很重要的，用线供电使问题简化了不是。

hyjdx

好怕人，看着恶心，，不过好像很实用，要是可以钻进小洞里，像汶川这样的地震也许能有用！

jy02372154

反正不像蛇 好像鸭子:em15:

digi01

叶片轮很巧妙啊，学习了。

电骡子

网上有那些十几kg拉力的舵机，估计够用了，金属齿的，不行就两个并起来用
    还有就是加摄像头的话，我想机器人跑起来之后传过来的画面肯定是晃来晃去的，给摄像头加一个云台，用陀螺仪控制稳定性。

    这个设计啊，加个外壳，搞好防水，估计在水里比陆地上跑的快

tigerweijie

就是蜈蚣::em15: :em15:

ly8008csko

对用游戏手柄改装的遥控器比较感兴趣，我的理解是：

1、用AD采集手柄x，y轴电位器的数据，判断位置

2、用IO口收集按键信息

3、再用无线串口一类的模块发送出去

我感觉用摇杆会更爽。。。:em15:

手柄用电池供电了吗？:em22:

电直、白痴

楼主很厉害、不过我刚开始学习单片机，要学习啦

电直、白痴

楼主很厉害、不过我刚开始学习单片机，要学习啦

jhzhao2004

不错啊 就是动力不足 看起来 机动性能一般  我也是机器人爱好者 QQ911470013

zjlmxrt2

我问一下楼主，你是学什么毕业的，那么厉害。我也想去学一些这方面的知识

hotayn

高玩
专业 :em26: