DIY飞控 唉 做得有点累啊。。。

heuyck

搞定了加速度计和陀螺的四元数滤波融合、PPM的输入输出、OSD和GPS。
GPS的方向融合到四元数的算法、自动导航和舵机PID、遥控器实时设置参数、设置参数的通信协议还没完成。
OSD有个问题，16×30字符界面变成了15×28。。。字体大了5%左右，不过还能将就着用。
还有个麻烦是实时传输给地面站数据（天线跟踪和地面手机导航）的电路会偶尔干扰到图像，虽然不咋影响视频，不过很是不爽。
加上还有些小问题，总得再改一次板子。。。。

最重要的是俺的固定翼水平还停留在乱飞的阶段:em20:
勉强起飞，空中乱飞，降落炸机。。。。:em25:

dstdx72

原帖由 heuyck 于 2011-5-17 21:05 发表

基本弄完了，需要实机试验，看ardupilot可以用xplane来模拟，也打算研究研究模拟器的协议，总比老是摔机好。
这种消费级陀螺，能做到用加速度计动态调整零飘就够了，温度仅仅是零飘的一个因素，就算校准了也未必精 ...

我以前也是这么认为，温漂影响应该不大，结果前几天试飞才发现，温漂引起的后果很吓人，差异大了可能直接炸机，主要是加速度计零点温漂太恐怖引起的（查了下，几乎所有加速度计的零飘都很吓人），这才不得不做精密校准，估计用几百一只的加速度计好点，漂移规律性强点，可以直接计算出零飘，便宜的加速度计就不能直接计算了，必须做实验

heuyck

原帖由 dstdx72 于 2011-5-17 20:16 发表
:em15: LZ进度如何哟，我都开始做温度校准了，准备在-10~+80度范围内精确校准

基本弄完了，需要实机试验，看ardupilot可以用xplane来模拟，也打算研究研究模拟器的协议，总比老是摔机好。
这种消费级陀螺，能做到用加速度计动态调整零飘就够了，温度仅仅是零飘的一个因素，就算校准了也未必精确。
况且固定翼飞控还带GPS的，要求没那么高。总之一个“易用”才是关键。

没米人

:em16: :em26:

dstdx72

:em15: LZ进度如何哟，我都开始做温度校准了，准备在-10~+80度范围内精确校准

heuyck

气压计一调试就弄好了，捧了显示器电池坐电梯测试的，效果还不错。

copycat

气压计。。。
每个地区的每一天海拔高度都不一样。。。
需要再起飞场校准。。。:em15:

NeoLu

80%你BMP085程序写错了 :em15:

jjch520

你在滨江哪儿啊  我是灰太狼啊   :em15:

wwk1996

原帖由 heuyck 于 2011-4-9 20:00 发表

从芯片datasheet到画PCB到写程序都是自己搞的，这是我的老本行嘛。
一些书啊原理啊参考资料啊都是从网上找的。
开源的几个都做得太扯了，有些器件难买，跟买成品飞控没啥区别，自己想修改程序又麻烦。
还是自己 ...

最怕听到什么算法之类的了:em17: 楼主可否发些学习的资料让我学习学习？给自己业余找点事做做。

jmp2002

气压计的绝对数值就是不准啊。你可以在软件里设置修正，每次根据当地海拔高度修正。

zc163016

I7的处理器:em15:

ideastone

用什么核？CORTEX？

heuyck

争取把飞控做成山寨手机一样遍地开花，不再是某些商家垄断的东西，哈哈
不过要惹了商家，说不定让成都小财迷把俺给砍了。囧

ppdjl

:em26: :em26: :em26:

heuyck

再来张我的T8FG、山寨接收、飞控组合照

heuyck

OSD界面，右上是横滚角和俯仰角，底下两排的10x是调试用的舵机输入输出值。

heuyck

原帖由 wwk1996 于 2011-4-9 19:35 发表
楼主很强大。是自己开发的还是网上找的开源项目？

从芯片datasheet到画PCB到写程序都是自己搞的，这是我的老本行嘛。
一些书啊原理啊参考资料啊都是从网上找的。
开源的几个都做得太扯了，有些器件难买，跟买成品飞控没啥区别，自己想修改程序又麻烦。
还是自己做的好，想用啥就用啥，想做啥就做啥。
其实飞控还是比较简单的，一个姿态算法，一个导航PID算法，其他都是苦力活。

heuyck

原帖由 dstdx72 于 2011-4-9 19:25 发表


气压计读出稳定就说明有问题，要不是器件坏了，就是程序没对
读出来始终在波动，才是正常的
然后进行数字滤波，得出稳定读

我说的稳定就是气压波动在小范围内的，温度也是准确的，只是计算出的海拔高度有问题。
我估计是只能用来测量相对高度比较准确，绝对的海拔高度误差大。
能读出气压后就没兴趣去弄它了。

wwk1996

楼主很强大。是自己开发的还是网上找的开源项目？