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标题: 步进电机伺服化，全闭环控制，大家看看这个玩意儿怎么样，高手进！ [打印本页]
作者: HR-1983    时间: 2011-12-31 05:27
标题: 步进电机伺服化，全闭环控制，大家看看这个玩意儿怎么样，高手进！
淘宝上见到的：


说明摘要：

②：本控制器既可接增量编码器构成半闭环控制,又可接光栅尺构成全闭环控制,精度高过伺服系统,免除了丝杆,导轨和机械的误差,定位精度能可靠的控制在正负0.001mm.
      也可以把旋转编码器接在减速机或分度头的输出轴端, 构成免去机械齿轮的误差和回差的超高精度的全闭环旋转角度定位装置, 比如精密电控分度头和五轴CNC系统的旋转轴.可以达到0.001度的角度定位精度.

③：用了本控制器的步进系统不用再担心步进电机会失步造成机器的不安全，可以最大限度的挖掘步进电机的潜力, 不必为防止失步而留有很大的力矩和速度的裕留量。
      本控制器能适应所有的二相、三相、五相步进系统，现有的电机和电机驱动器都可以应用和匹配，不必更换。并且上电时能纠正电机不是停在整步位置造成的偏位.
④：本控制器借鉴了伺服系统的控制原理，能即时的对运转中或静止时的步进电机的失步和误差进行高速补偿和位置较准.......
⑤：本控制器也能接伺服电机系统配合光栅构成直线全闭环,或者接伺服电机系统配合输出轴接旋转编码器构成旋转轴全闭环, 获得比较好的全闭环效果.

看起来挺完美，缺点是什么呢？蓝色字是否就是缺点所在？有懂的高手吗:em26: 讨论下。










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上不了图，给个链接 感兴趣的朋友打开看看
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21楼【 fastarrow 】观点：系统初设计时，力矩非常关键，基本的机械驱动要求。这个不满足，电气上的弥补是非常有限的
说的好，非常赞成！:em26:

先不讨论步进电机失步的问题。假设不失步。单说丝杆方面。
我们知道不管C7 C5 C3 他都有一定的误差。只不过等级越高，误差越小。
现在假设光栅尺的分辨率是0.01。而我们的机械分辨率是0.005 也就是小于光栅尺的分辨率。
现在，我们与光栅尺组成全闭环控制。
问：是否这时丝杆的精度已经变得不重要，此时丝杆仅仅沦为一种传动工具！而精度最终是以光栅尺为基准，并且是准确的？
问：机械分辨率大于光栅尺分辨率，机器定位的时候会抽筋吗？系统会怎么样？
新手问题:em00:

.

[ 本帖最后由 HR-1983 于 2012-1-2 00:43 编辑 ]
作者: 跨越彩虹    时间: 2011-12-31 05:49
貌似好东西哎，真在研究，暂时不能发表评论
作者: godson    时间: 2011-12-31 07:32
不懂，帮顶
作者: 大白兔    时间: 2011-12-31 08:28
做不到上面说的，实际开发者说过旋转编码器用到400线就顶天了，超过400根本处理不了

跟光栅尺的耦合一直没做好

就这些怎么做到0.001度？
作者: flosc1    时间: 2011-12-31 09:10
       步进电机本身就是数字量的执行设备,在其额定扭矩范围内的转动是无需编码器参与形成闭环的.
当超过额定扭矩时才就会失步.这类闭环控制其就是通过编码器判断是否出现失步的情况,当出现
失步时另外补充脉冲信号.不过如果此时的工作状况仍然超过步进电机扭矩时,补充的脉冲也是不
可能被执行的.一般过扭矩都是发生在加速和减速阶段,或者cnc受到过负载时候.步进电机本身是
无法克服这种过扭矩情况的.那么加载编码器形成闭环的过程中,加减速加速度必然必然比原来的
要小,这样实际过程其扭矩才能在步进电机的额定范围内.所以,当步进电机出现失步时,就是有编码
器反馈,其实际工作轨迹也是变化的,反映到雕刻机实际路径上就是和设计不严格重合的,这种不重合
度和实际工作情况的超扭矩情况的程度成正比.
       个人认为单步进闭环控制器适合低载荷,对累计误差要求高的应用情况,比如贴片机,自动化生产
线输送线的多点同步等.对cnc并不合适.因为我们diy雕刻机,性价比是首先要考虑的事情.而一般购买
的步进电机和驱动器的实际性能有参差不齐,大部分实际性能并不高.很多二手日本电机和驱动器,其设计
工作转速就在400-600转.超过此转速扭矩下降将非常严重.在闭环控制器不能明显提升驱动器和电机
性的情况下,我觉得合理考虑加大步进系统本身扭矩而减少或者避免过扭矩情况的发生是更有性价比的
方案.
       当然目前市场上能买到的二手现成闭环步进,我觉得和这种情况又不同了.目前最多的是东方aplha
系列闭环步进.我觉得这种和diy级别的单闭环控制器+不同驱动器和电机组成的步进闭环最大的不同就
在于其步进电机和驱动器的技术.这种步进本身设计工作转速就很高,有的能达到3000转/分.这种驱动技
术本身就伺服话的情况用闭环更能体现出其价值,当然这种闭环是成套的,想不用闭环都不可能.有网友
用普通2相驱动器驱动东方alpha的步进电机,其步距角居然是10度的.不过和配套驱动器驱动后,其最小分
辨率可以到0.036度.人家用的技术咱就不懂了,不过可以肯定,和我们通常用的2相技术肯定不同.
       我想diy要想实际提高性能,闭环控制器当然是必然走的一步,不过对于diy雕刻机来说,国内同人,能在
步进控制上做出性能提升更给重要.驱动器性能的羸弱,再好的单闭环控制器对实际的性能提升依然有限.
现在一套单闭环控制器+编码器新的我想怎么也要300出头了,还需要改装步进电机.这个经历和花费,我想
买个好点的驱动器,或者把电机升级下,57到60或者86可能性价比更高点:)
       以上都是个人观点,如有不对的请各位包涵:em15:
作者: cslzgts    时间: 2011-12-31 12:30
楼上能否说简单点，好长哦。
有些概念我不是很认同，但我觉得步进+编码器+专用控制器，是能解决步进的闭环工作中的丢步，失步等问题，在新手设计的机器中尤为突出（我的第一台机器就这样），专用控制器的市场并不明朗，高够不到伺服的精度，低不能与普通控制器好多少，只有看各人需要定了。
作者: flosc1    时间: 2011-12-31 13:22
原帖由 cslzgts 于 2011-12-31 12:30 发表
楼上能否说简单点，好长哦。
有些概念我不是很认同，但我觉得步进+编码器+专用控制器，是能解决步进的闭环工作中的丢步，失步等问题，在新手设计的机器中尤为突出（我的第一台机器就这样），专用控制器的市场并不明 ...

       步进闭环并不能解决步进电机的性能的瓶颈,对于只需定位的环境,这种闭环步进可能是个相对有性价比的方案,
能保证其停在准确的位置上就可以了,至于从一点到另一点是怎么过来的不用关心.这种情况步进闭环还能胜任.
不过cnc或者雕刻机是需要精确控制轨迹的应用,当编码器起作用时,肯定就是有失步的情况发生,闭环干预是不可能
做到同步的,一是有时间延时,二是如果按原来的轨迹运行,可定是超扭矩了,在驱动器不变的情况下,那就不可能按原来
轨迹运行,有编码器闭环也不可能.此时的编码器作用下,轨迹应该是沿着另外一条相对加速度低的线路运行.
        如果扭矩超的不大,那编码器闭环干预后的轨迹和原始轨迹可能差别不大,如果扭矩差的较多,那实际走出来的轨迹和数控编成
的实际轨迹将相差很大.这种情况有点类似于mach3里的精确定位选项,在直角处会出现圆弧有点类似.
       说道新手,我想大家都是从二手步进开始的,二手的东西好处就是便宜.一套57或者60的步进也就200左右吧,上300的我想86也能拿下来了.
可惜现在diy级别的这种闭环控制器对于diy来说成本高了不少.一个闭环控制器+一个编码器都将近400了,还要+上步进和驱动器,改装的费用
不提.我想这种并不合适cnc,特别是初入们的,毕竟有朋友不是说650他都可以买套400w伺服了吗(虽然我没见过,不过这个价格200w的还是有
可能的) 我接触过的最好的步进驱动器输出功率也没有超过500W的(220V110或者130的没用过,不过那种价格也不低)!
      当然不是说这种diy的闭环控制器不好,他有他的适用范围,论坛有朋友早就做出来了,市场反应也不错.不过我还是觉得用在雕刻机进给轴上
性价比太低.我觉得用步进的话还是多花心思在合理选择步进系统,避免其失步最好.我想一套50kg以内的雕刻机,你用86步进+滚珠丝杆的话,装配
不出问题,mach3设置合理,是不会出现失步问题的.3套86我想1000足够了,但是3套闭环控制器+3套57或60步进可能要过1500了.问题是这种搭配
出来的实际效果还不如3套86的.
      总的来说究其原因还是diy的这种闭环控制器,本身并不能提上步进系统的实际性能.把有限的零花钱花在实际性能的提升上更重要,我的想法阿.
作者: johnking    时间: 2011-12-31 13:45
精度还是和成本成正比的，大家DIY量力而行。如果真是3套1500还不如去折腾二手的伺服电机了。
作者: 风之魅影    时间: 2011-12-31 16:07
从理论上讲，这个方案可行。我曾经设想用单片机存储电脑输出的脉冲并分配给步进电机。光栅尺检测移动量，将信号反馈给单片机，由单片机输出丢步补偿脉冲。但是苦于本人单片机知识水平有限而作罢。并且不能做到与电脑输出脉冲同步。
另外还有就是步进电机的步距大于调整范围，势必引起超调量过高的现象，可能会造成系统的不稳定。
作者: scottmaxwell    时间: 2011-12-31 16:11
认同 flosc1的说法
没有说的那样好   闭环最多解决丢步  步进电机的特性放在哪里    还有高分辨率的编码器不便宜的
0.001mm 光栅至少  精度0.0002mm
还有如果那样用的话,个人认为 使用直流电机替换步进电机反 而性能更好

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-12-31 16:25 编辑 ]
作者: flosc1    时间: 2011-12-31 17:19
原帖由 scottmaxwell 于 2011-12-31 16:11 发表
认同 flosc1的说法
没有说的那样好   闭环最多解决丢步  步进电机的特性放在哪里    还有高分辨率的编码器不便宜的
0.001mm 光栅至少  精度0.0002mm
还有如果那样用的话,个人认为 使用直流电机替换步进电机反 而性 ...

确实,步进的步距角也放在那了,就是5相步进真正能到的精度也就是半步,那就是没转1000份,那400到500
的编码器足够了,再高也没有啥用,毕竟编码器此时是无法提高步进系统的精度的.
作者: 又见叶工    时间: 2011-12-31 17:31
这才是真正工业用伺服化步进电机
自带驱动器和磁性编码器，50000线
厂家有非常详细的资料

这种步进电机单轴精度非常高，但是！三轴都是这样的电机的话，能联动吗？厂家有一块专门的网络卡，协调三轴自我精度控制而产生的联动运动。

DIY的，如何解决三轴精度自我调节后的联动问题？
作者: 又见叶工    时间: 2011-12-31 17:33
步进伺服化，最合适做单轴，高精度。
作者: flosc1    时间: 2011-12-31 17:54
原帖由 又见叶工 于 2011-12-31 17:33 发表
步进伺服化，最合适做单轴，高精度。

你这几套不是出了吗,老实说看过参数了,感觉和东方的alpha系列闭环比还是差点.
作者: 林大夫    时间: 2011-12-31 17:55
手里有3套某人的闭环步进，一直也没时间试试:em15:
作者: laosu    时间: 2011-12-31 18:03
老问题 新帖子
步进电机固有的外特性不能解决的话，系统补偿没意义。
多轴插补更不可能实现
个人看法。
作者: cooooldog    时间: 2011-12-31 18:18
如果改进下，利用交流伺服的反馈原理，给步进反馈控制部分加个步进的供电部分的电压控制，

刚开始丢步时，对步进驱动增加50%的供电电压，不超过三秒，以防止驱动热烧坏，加电压后步进提速应该可以追上丢的脉冲。

如果超过三秒都追不上，就关闭步进输出，提示过载，
作者: 又见叶工    时间: 2011-12-31 18:28
原帖由 flosc1 于 2011-12-31 17:54 发表

你这几套不是出了吗,老实说看过参数了,感觉和东方的alpha系列闭环比还是差点.


日本伺服公司的步进与东方步进的区别（有区别）
编码器线数的区别（50000线）
还有是否内置驱动器的区别（能电脑软件编程控制）

东方的alpha系列闭环的编码器多少线？自带驱动器没？有扭矩转速曲线图没？学习下。
作者: 林大夫    时间: 2011-12-31 18:30
就怕你是用个破电脑，加个并口的mach3，就不是丢步的问题了，来的脉冲都是不全的:em15:
作者: flosc1    时间: 2011-12-31 19:11
这种内置驱动器的步进一般电压都不会太高,没记错好像也就是24V的,最高也就到48V,东方alpha供电的是最低110VAC的,其高速性能要好不少.
当然东方也有这种集成驱动器的闭环步进,相对东方自己的比,也是驱动器分立的这种高速性能好不少.东方的这套系列编码器都是用的电磁式的,
具体分辨率差不多,不过应该不会太高,不过步进系统也很难达到多高的步距角.毕竟是步进,这点没法强求.我觉得电磁式的编码器还有个好处就是
耐操,想比光电编码器,其耐冲击和极限转速一般都比光电的要高不少,特别是耐冲击性能.就和欧美伺服用的旋转变压器差不多.不过这种现成的东西
我们能找到的都是二手货,有的用就不错了,太讲究也没啥太大意义,不过实际使用效果肯定是不错的,这种二手货有时候比伺服便宜不少,1500转以内
效果不比伺服差,当然也是相对伺服的,比普通步进还是高点,所以我建议没太多噱头的话多花点精力在挑选合适的步进系统上更有价值,步进闭环
能碰到合适价格的就下手吧,没有还是用普通步进就行了.
作者: fastarrow    时间: 2012-1-1 10:05
系统初设计时，力矩非常关键，基本的机械驱动要求。这个不满足，电气上的弥补是非常有限的
作者: t2930    时间: 2012-1-1 12:27
为了绕过伺服电机的驱动器，绕这么大弯子，何必了，何苦呢。
作者: 半桶水    时间: 2012-1-1 13:18
:em15: 这家伙打字应该不是一般的快
作者: HR-1983    时间: 2012-1-1 18:56
原帖由 fastarrow 于 2012-1-1 10:05 发表
系统初设计时，力矩非常关键，基本的机械驱动要求。这个不满足，电气上的弥补是非常有限的

说的好，非常赞成！:em26:
先不讨论步进电机失步的问题。假设不失步。

单说丝杆方面，我们知道不管C7 C5 C3 他都有一定的误差。只不过等级越高，误差越小。
现在假设光栅尺的分辨率是0.01。而我们的机械分辨率是0.005 也就是小于光栅尺的分辨率。
现在，我们与光栅尺组成全闭环控制。

问：是否这时丝杆的精度已经变得不重要，此时丝杆仅仅沦为一种传动工具！而精度最终是以光栅尺为基准，并且是准确的？
问：机械分辨率大于光栅尺分辨率，机器定位的时候会抽筋吗？系统会怎么样？
新手问题:em00:



[ 本帖最后由 HR-1983 于 2012-1-1 18:59 编辑 ]
作者: jiaopi998    时间: 2012-1-1 21:47
有点明白了!是定点位可以做到很精确,但走线的话就不一定了,因为各轴之间有一轴失步再补偿的话就可能和别的轴不同步了走的线也不一定是原定的那条线了...是不是这样理解?
作者: 风之魅影    时间: 2012-1-1 22:02
原帖由 林大夫 于 2011-12-31 18:30 发表
就怕你是用个破电脑，加个并口的mach3，就不是丢步的问题了，来的脉冲都是不全的:em15:
如果用并口卡，情况是否好些？求解
作者: flosc1    时间: 2012-1-1 22:08
原帖由 jiaopi998 于 2012-1-1 21:47 发表
有点明白了!是定点位可以做到很精确,但走线的话就不一定了,因为各轴之间有一轴失步再补偿的话就可能和别的轴不同步了走的线也不一定是原定的那条线了...是不是这样理解?

差不多就是这个意思:em15:
作者: arp    时间: 2012-1-1 23:11
步进伺服，用来解决失步问题。什么情况下失步呢？高速、或者力矩不足时。
得看你的机器是否需要高速？是否有大力矩情况出现？如果是，用这个就很好要
作者: HR-1983    时间: 2012-1-4 17:04
原帖由 arp 于 2012-1-1 23:11 发表
步进伺服，用来解决失步问题。什么情况下失步呢？高速、或者力矩不足时。
得看你的机器是否需要高速？是否有大力矩情况出现？如果是，用这个就很好要

:em26:
是否 扭力足够 ，不高速运行，就一定不会失步了？
还有其他引起失步的条件吗？
伺服电机在扭力不够的情况下，会怎么样？
作者: flosc1    时间: 2012-1-4 18:31
原帖由 HR-1983 于 2012-1-4 17:04 发表

:em26:
是否 扭力足够 ，不高速运行，就一定不会失步了？
还有其他引起失步的条件吗？
伺服电机在扭力不够的情况下，会怎么样？

1\步进电机本身就是数字化的执行电机,只要电机本身没有问题,额定范围(扭矩,转速,加速度等)内是不会失步的.
2\一时半会还真没想出来失步的其他情况,可能强磁干扰吧,不过那样的话,可能编码器本身也会受到影响.
3\伺服电机扭矩不够就会报警了,也就是玩不转了.
       其实输出功率够不够是主要问题,伺服也好,步进也罢,功率不够啥都是浮云.编码器相对伺服还有个本质区别,伺服
编码器是伺服系统正常工作的必须部分,也就是伺服整个运行过程中编码器都参与工作.而diy级别的步进闭环控制器
配套的编码器更像个监测设备,当步进系统本身出问题时才会起作用.我们一般用的步进系统输出功率也就是200W
以内,见过最好的也就500W不到,如果你的设备需求的最高功率在500W以上的话,想用步进就很难了,就是加再多的编码器
还是无济于事.
       当然这种闭环步进还是很不错的东西,当你需要精确定位,或避免累积误差,这种闭环步进还是
个比较低成本的解决方案,其实这时候闭环步进本身起的作用就是个监测器,一个以防万一的作用.而且就是在这种需求
下,步进系统本身还是不要根据实际需求来选择,合适大小的步进系统才是第一步.想要靠编码器反馈来解决功率的不足,我觉
得那是很难达到的.
       当然这种闭环步进本身还有其他的好处,不过都和改善步进系统性能没啥关系,这就不说了.
作者: cslzgts    时间: 2012-1-4 20:11
原帖由 flosc1 于 2012-1-4 18:31 发表

1\步进电机本身就是数字化的执行电机,只要电机本身没有问题,额定范围(扭矩,转速,加速度等)内是不会失步的.
2\一时半会还真没想出来失步的其他情况,可能强磁干扰吧,不过那样的话,可能编码器本身也会受到影响.
3\ ...

丝杆卡屑会丢步。杂物卡行程会丢步。撞刀会丢步。。。。。。。。。。。我都经历过，玩床的意外多了去了。
作者: flosc1    时间: 2012-1-4 20:50
原帖由 cslzgts 于 2012-1-4 20:11 发表

丝杆卡屑会丢步。杂物卡行程会丢步。撞刀会丢步。。。。。。。。。。。我都经历过，玩床的意外多了去了。

个人认为此情况不在本讨论范围,卡销杂物这种问题不实质的去掉的话,光靠编码器反馈是无法克服的,撞刀我想大部分情况下都需要
急停了,如果在这种情况下,驱动器使能信号没有和系统连接的话,此时虽然系统没有发脉冲,但是闭环控制器还会不断地产生脉冲,这时反而
对机器和工件更加不利.如果驱动器和系统设置了使能联动,那么此时驱动器到是可以进入脱机状态,不过闭环控制器还处与不停发脉冲
状态. 再者如果撞刀发生,一般都是程序编制的问题,那么原来的程序继续运行的可能性很小,得修改程序.也就是在撞刀的过程中闭环几乎没
啥作用.
作者: cslzgts    时间: 2012-1-4 20:59
原帖由 flosc1 于 2012-1-4 20:50 发表

个人认为此情况不在本讨论范围,卡销杂物这种问题不实质的去掉的话,光靠编码器反馈是无法克服的,撞刀我想大部分情况下都需要
急停了,如果在这种情况下,驱动器使能信号没有和系统连接的话,此时虽然系统没有发脉冲,但 ...

你错了。 工业伺服CNC在遇到这些情况的时候是自动报错。停机。
如果说这些情况少。。。。。。那是你没DIY过机器。。嘿嘿，DIY机器没防护，意想不到的情况多了去了。
我的机器连限位都不装 嘿嘿
作者: Wisdon    时间: 2012-1-4 21:31
1.光栅 是 可以电子细分的 ，最少可以四细分  ，做到几十细分也是有办法的
2.这个东西参照了东方的一种驱动器  ，肯定是有一定作用的
作者: flosc1    时间: 2012-1-4 21:38
原帖由 cslzgts 于 2012-1-4 20:59 发表

你错了。 工业伺服CNC在遇到这些情况的时候是自动报错。停机。
如果说这些情况少。。。。。。那是你没DIY过机器。。嘿嘿，DIY机器没防护，意想不到的情况多了去了。
我的机器连限位都不装 嘿嘿

越说越偏题了,第一咱是工业机器吗!你能自己停不,就是遇到这种情况停后,你还能继续干嘛?(一般都要重来了吧)
其实说到底了,闭环控制器确实是个好东西,有肯定比没有强,问题就是个性价比的事.论坛网友出的算是很优惠了,
就这样添加一轴填一套闭环系统至少需要400,3轴就是1200,这还是光编码器和控制器的,还有改装,增添的编码器线
缆,增加的成本肯定不止1200.加上3套二手57步进的话我想1800那是至少的了,如果是86的话,那成本至少在2000以上了.
(当然这些是一般网友能买到的价格,你说你买步进是按斤秤的就不好说了)
上面是实际分析的,下面是我个人感受:考虑到上面所说的闭环控制器的实际工作原理,我想就雕刻机而言把钱花在挑选更大一级步进
上更值得.或者直接买交流伺服吧,型号稍旧点的200w伺服600-800也能买到了(具体看运气和你的刀快不快了),
以上都是我个人观点,cnc确实是爱好,机加工几乎一窍不通,不过本人热衷于收集各类电控.我想除了专业二道贩子,论坛可能没几个人接触过的
步进和伺服种类有我多的.并且所有买回来的电控我都会实际操作下,当然也没有专业测试工具,不过俗话说不怕不识货就怕货比货.个人
感受还是真实的.
       在此不想挣论出什么是非(也很难争论出来,可能个人侧重点本身就不同),仅此说下我的个人观点,以前写过一贴关于步进选择的帖子,可惜后
来和谐之后就看不到了,在此也算是个延续吧. 希望给看到的朋友能有点帮助!
作者: flosc1    时间: 2012-1-4 21:51
原帖由 Wisdon 于 2012-1-4 21:31 发表
1.光栅 是 可以电子细分的 ，最少可以四细分  ，做到几十细分也是有办法的
2.这个东西参照了东方的一种驱动器  ，肯定是有一定作用的

你说的是东方的阿尔法系列闭环步进吗.是有点像,不过仔细看下这种闭环控制器是有很大局限的.
东方的闭环步进电机你用普通2相驱动器驱动,其步距角是10度的.但配合配套驱动器使用,定位
精度远远高于10度,官方的参数是可以做到0.036度,不管是不是真的,其肯定比10度好,而且好很多.
我用过东方的这种闭环步进,电机通电后你是听不到任何声音的,可以说比伺服的声音还小(高速转动
后声音就比伺服大了,不过比普通步进还是小很多).所以东方的这种闭环步进,编码器已经不是单纯
的检测失步不失步的,其已经参与到步进电机实际工作过程中了.具体东方用的啥技术咱就不清楚了.
当然diy能出这样的闭环控制器已经非常不容易了,虽然没买过论坛朋友出的这套闭环控制器,不过有幸
和他谈过几次.感觉首先人很热情(不买东西:em15: ),其次对闭环研究的很多.个人能达到这种程度已经非
一般diy网友能企及的了,期望以个人能力再在步进驱动技术上面再做更大的改进也不太现实,不过听说
这套闭环控制器还是有改进的,真的很不容易了.
作者: 浴血前锋    时间: 2012-1-4 22:07
我的理念就是57的不行用86，再不行换110。。。。。。
冗余是精确稳定的保证
作者: dashan    时间: 2012-1-4 23:14
标题: 回复 37楼 浴血前锋 的帖子
110钱多就买86,86钱多就买57，和你说的正相反，至于性能嘛，呵呵，太多人就是这样。
作者: 墨儿    时间: 2012-1-5 01:06
标题: 回复 12楼 又见叶工 的帖子
进度如何，要我再找资料不？
作者: caowenxu    时间: 2012-1-5 02:08
认同 flosc1的说法
一个人之力研制出的东西 不可能超过一个公司的水平，否则此产品一定会被东方公司高价收购了。
作者: HR-1983    时间: 2012-2-12 20:12
又想到一点问题。

cnc或者雕刻机是需要精确控制轨迹的应用,当编码器起作用时,肯定就是有失步的情况发生,所以闭环干预是不可能
做到同步的,一是有时间延时,二是如果按原来的轨迹运行,肯定是超扭矩了,在驱动器不变的情况下,那就不可能按原来
轨迹运行,有编码器闭环也不可能.

那么伺服系统是怎么解决超扭矩后的同步时间延时问题的？伺服在超扭矩的时候就报警，所有轴都停止动作吗？

所以归根结底，还是不能超扭矩，对不对。（不超扭矩就不可能失步对不对）

所以还是浴血前锋前辈说的实在。57不行用86，,86不行用110:em15:   是这样吧。
作者: fly0eye    时间: 2012-2-12 20:40
闭环步进原理上和伺服是一样的，要达到伺服的性能也是可以的，但是估计成本都要高于伺服了:em15:
作者: 非非非非    时间: 2012-2-12 20:51
其实伺服电机+精密减速器 才是王道
作者: elediy2008    时间: 2012-2-13 00:07
个人看法：闭环系统中失步中的步进工作状态和伺服工作是一样的原理，伺服是一直在失步的，不过人家的编码器精度高。几个脉冲的误差是允许的，咱们也用不上那么高的精度。试想如果闭环步进的编码器也在2000线以上再倍频，容许失步两三个脉冲那又怎么样。
假设导程05的丝杆 两项步进用10细分，每圈2000脉冲 配500线编码器4倍频。丢一个脉冲误差是0.0025.如果在4个脉冲时间内追上都是1个丝的误差。闭环步进追补脉冲是一定要提高驱动电压的。此系统还是有好处，关键是看你能容受多大的误差。
作者: 夜行侠    时间: 2012-2-13 00:58
用楼主说的这东西和光栅尺组成全闭环的话，把伺服电机的旋转编码器拆掉，只用光栅尺反馈行吗？
作者: 心在飞    时间: 2012-2-13 01:45
非常好的套件,
正好手头有3跟海德汉的万分之一光栅，先用再小车上试试。
作者: id19642000    时间: 2012-2-13 02:22
闭环控制的步进电机伺服化不是不好，但價格和一套便宜的60W直流伺服相約，或加多些少便可以用無刷伺服，除了安裝不需改動外看不到太多好處，反而改用110V的步進驅動，轉用0.9度的2相步进电机，或3相步进电机來得性價比高
作者: ttian    时间: 2012-4-4 21:23
我觉得不能只从丢步考虑步进电机伺服的作用，如果用光栅尺配和步进伺服因该可以从另一个方面解决丝杆回差的问题，当然首先必须有3轴伺服的联动功能，这样理论上回差是不是无限大都可以消除呢。
作者: sxpspcc    时间: 2020-11-9 21:15
又见叶工 发表于 2011-12-31 17:31
这才是真正工业用伺服化步进电机
自带驱动器和磁性编码器，50000线
厂家有非常详细的资料

这个是什么牌子的？哪有卖？




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