MWC和FF算法比较

栋栋 · 发表于 2012-1-28 03:00

一、刚才看了玉兔被破解后，还有多次失控过程，不得不让自己深入挖掘一下MWC的代码，最后发现了一个很搞笑的问题。

其实MWC根本没有用到任何卡尔曼滤波，也就是说，以加速度计取值，然后忽略+-2之内的变化，然后用取平均值校准陀螺。陀螺仪限幅+-500°。

虽然很简单有效，但是被移植到STM32有很多地方需要修改。如果依样画葫芦肯定会出现，侧翻等情况。

二、FF用了四元数姿态解算，这部分是学习了MK的代码，使用这种方式解算，不必担心加速度计会因为震动产生数据混乱，这点可以搜索一下关于卡尔曼滤波的视频。使用卡尔曼滤波解算姿态角度的优势就是，准确，速度快，比加速度计求平均值后用陀螺积分去控制来得准确，且有效。

FF在作者的的笔下也做了点小小的优化。特别是平滑输出部分，为了能发挥STM32高速的特点。

缩小很多变量希望能不变补偿参数的情况下能够支持更多尺寸的机架。这是早期的想法，但是经过试验，现在已经可以用默认参数兼容从230-600的机架不用调试参数即可飞行。

这个时候大家就会问我了，为什么FF会失去自稳。其实MWC在调试初期，你也可能看到飞机对角线的乱跳，然后炸鸡。这点原理是一样的，早期FF把陀螺仪的感度调节的过高，这样姿态角度值相等精确，但是飞机的电机和桨的补偿不够的时候，或者说补偿量过大了就会进入震荡，这个时候就失去自稳了。

解决办法：从MWC的角度是缩小LEVEL值，其实缩小这个值等同于缩小陀螺仪的感度，也就是等比例缩小了PID的补偿。

后期的FF已经把感度缩小了，相对来说对机架的兼容性也有所提高

这是我对MWC和FF姿态算法的比较。希望对大家有些帮助。

[ 本帖最后由栋栋于 2012-1-28 03:02 编辑 ]

森林海关 · 发表于 2013-12-17 21:08

楼主大神，请教个问题。
现在我的这块FF或者是MMC10，起飞就往左偏移。现在不知道该怎么处理了。。。，求助啊
按照标准步骤来调试的。

wenziheni · 发表于 2013-12-6 15:27

学习了

rain51m · 发表于 2013-9-17 17:07

看不懂，顶给看的懂的人看

aweixinga · 发表于 2013-9-17 16:09

膜拜啊！~~~

Napoleonlijun · 发表于 2013-9-17 13:28

ff还行啊

dongfang · 发表于 2013-9-11 19:14

kingqb 发表于 2013-9-11 17:48
能讲下这个算法的原理吗？看了几天，查了几天，不懂这三个公式是什么意思？是不是通过陀螺仪计算角度，求 ...

好久之前的帖子了。。。这是MWC的姿态角的简单叠加算法，具体出处不明。你可以拿小一点的数字代进去试试。

DXXX-001 · 发表于 2013-9-11 18:30

完全看不懂在讲啥东西

jianghui_1990 · 发表于 2013-9-11 18:04

这种帖子除了顶再也没有别的办法了

kingqb · 发表于 2013-9-11 17:48

dongfang 发表于 2012-1-28 22:00
早期版本的MWC用的就是卡尔曼滤波，你可以找20111220版本的IMU，搜索kalman就是了，MWC的问题不是ACC振荡， ...

能讲下这个算法的原理吗？看了几天，查了几天，不懂这三个公式是什么意思？是不是通过陀螺仪计算角度，求原理啊，谢谢。

刘博 · 发表于 2012-10-26 18:24

yue621 发表于 2012-1-29 20:04
玉兔其实也不错。。。而且我觉得，玉兔的名字真的很帅。。。。。

玉兔这个名字不应该说帅，应该是漂亮，觉得像是女生起的名字。。。。。

pascle · 发表于 2012-10-23 12:13

学习下

小浦东 · 发表于 2012-4-16 21:43

学习了！

猫咪 · 发表于 2012-4-16 21:32

已经玩过玉兔的,感觉不太稳定可靠..

下面是应该选择FF飞控呢?还是选择MWC呢??

耍流氓的小屁孩 · 发表于 2012-3-14 11:23

行家！:em26:

武汉QBT · 发表于 2012-3-14 11:23

想学习，不知从何下手

快乐精灵 · 发表于 2012-3-14 09:30

算法才是灵魂

qaz8138 · 发表于 2012-3-13 22:11

标记一下，慢慢查看

mealie · 发表于 2012-2-14 03:13

MWC开发进度太慢了，CF也是什么新鲜实用的功能……
FF和玉兔都没用过，不好评论

h8246 · 发表于 2012-1-31 14:21

我那个FF售后群都没发布PID程序的，可以发给我不，我的邮箱 H8246@QQ.COM

MWC和FF算法比较

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