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经过了不止一个月的断断续续的调试，我的MWC终于能高飞了，这里贡献一点调试经验。
首先请先完成阅读http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_2164576720_0_1.html 里面的内容，这个是基础。
0. 假设硬件已经全部正常工作了,打开GUI，各传感器都有数据。
1. 如果是自制的传感器，第一件事，要校正传感器方向。ACC，MAG，GYRO 的Z方向一般都是向下的，不用考虑，要考虑的是X和Y，以及正负。英语好的，请去http://www.multiwii.com/faq。我这里就说一下正常情况下，GUI里的四周模型和你的实际动作应该是完全一致的。校正要重新上传代码的。
2. 如果有三轴磁传感器的话，电机动力导线会对磁传感器有很大的影响，我的解决方法是，所有的动力线全部双绞，我的动力线选的是单根只有0.5平方的高温线，然后用并联实现大电流传输。这种线可以安心的把它们正负线双绞在一起。而且双绞后，电磁影响明显小了许多。
3. 做PID校正的第一步是复位所有参数，把所有的option全部去掉。
4. 为测试PID,一般推荐是拿在手上测试，但我的方法是，把四轴用绳子吊在家里的吊扇下面，同时用一根长的USB线接在电脑上调试。在马达启动和关闭时都要用手拿住四轴，免得乱飞。
5.先测试ROLL和PITCH的PID，方法见博客里的文章，油门请先开到四轴即将飞起的地步，这个测试需要手持四轴。值得注意的是，不管是刚开始还是调试中，I值千万不能设太大，如果是很标准的四轴，那请把I值设成大于零的最小值。I值偏大后，最明显的特征就是一阵一阵的低频大幅度抖动，这个和P值设太大不一样，P太大了，是高频(但不一定是大幅度)的抖动。D值设太大的后果则是有时产生的莫名的抖动。
6.总之，测到不管往哪个方向倾斜四轴，四轴都有很大的力量反馈，同时又不产生抖动就对了。
7. 测完ROLL和PITCH，这时可以打开LEVEL的选项，测试LEVEL的PID，这时吊在吊扇下测就比较方便了（注意先在地面上开机再挂上去）。我的经验是LEVEL的PID数值一般不会很大，但如果LEVEL的P设的大了，也可以减一些ROLL和PITCH的P，这样会比较好。
8. 测完LEVEL，开启LEVEL模式，可以测YAW了，吊在吊扇下测YAW是很方便的。不过请时刻注意安全，保护好自己（再次强调，马达启动和关闭时都要用手拿住四轴）。
9. YAW测完可以测MAG，但在测MAG之前请先校正MAG，校正方法是在GUI里按下校正按钮，然后在30秒内尽可能的各个角度旋转四轴。校正后，应该是GUI中的四轴方向完全和实际方向一致，即使上下左右倾斜四轴也是如此。不是的话，请重做，或检查传感器方向。
10. 测MAG的P很简单，和YAW没啥区别
11. ALT在家里没法测，去场外测试（至今我还没测完）。 |
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发表于 2012-3-23 18:05
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