嗯，据俺个人查找的资料推测禅思云台应该是采用鲁棒算法PWM驱动控制直流力矩电机（哈工大有一篇专门的学术论文）达到高速精准稳定控制的，而直流力矩电机一般是应用在数控机床类设备上居多，精度和耐用度可得到一定保证，Z15的驱动是每轴一个力矩电机，对于微单类设备在400－800克内的负载驱动应该不成问题，而之前给好莱坞定制的SONY FS-100摄像机云台则是每轴两个力矩电机（俯仰轴和横滚轴，水平轴电机尺寸变大，减震方法是军标的），既增加了驱动力量，也增加了驱动精度，电源采用3S Lipo正好可选择12v的力矩电机，云台DU立供电，功耗稍大也没有太大问题，以上均为个人猜测，如有雷同纯属巧合，哈哈 :em15:
一般军用光电吊舱稳定精度可达100－200 urad，采购价格在几十万，再高档可达25 urad，价格未知，条件允许的话下个月正好可以比较一下，呵呵 :em19:
控制精度应该是传感器最小感知分辨率和力矩电机最小转动分辨率有关，稳定度的测量方法俺也不太清楚，不知大疆是否有相应指标，但是应该不等于控制精度，算是自问自答吧，谢谢楼上指教，又学到新知识，呵呵 :em19: :em00:
下午刚看过最新Z15实拍高清视频，对禅思的减震和增稳更有信心了 :em15: :em26: |
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发表于 2012-3-24 02:03
， 0.05＝rad x (180/3.1415926...)，是不是就等于872.66 urad的稳定度呢？ :em19:
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