有关舵机速度的一些问题的思考。。。。。

kennyzhao

看到有个帖子说“215”舵机“很好，速度快，力大，做斜盘舵机很好，甚至可以做锁尾舵机，就是速度慢了一点，我感觉其实有些问题可以这样来看：

舵机的速度是指摇臂转过60°所需要的时间，比如神舵215参数是这样的：

Speed：
0.05sec/60° @7.4V
0.06sec/60° @6.0V
0.07sec/60° @4.8V

Torque：
3.70Kg.cm@7.4V
3.10Kg.cm@6.0V
2.50Kg.cm@4.8V

以0.06sec/60° @6.0V，3.10Kg.cm@6.0V为例，那他转过30° 是0.03sec，我们把尾翼连杆在舵机摇臂上的安装孔位往外移一倍的距离，舵机相对于尾翼摇臂的速度就“增倍”(没有精确计算）了，至于尾翼行程是可以在控上或者陀螺上设定的，不会“撞墙”的，只是舵机的扭力减半了是1.55Kg.cm@6.0V，但是锁尾应该够了，你可以往外移1.5倍，这样速度是：0.04506sec/60°，0.325Kg.cm@6.0V.。其实这样线性还更好了。。。。。。。

抛砖引玉，有感而发

[ 本帖最后由 kennyzhao 于 2012-6-14 19:45 编辑 ]

anita83111

阿威

很不错啊

易水寒@

学习

weiger

:em26:

sino

7.4v 高压版 呵呵呵

yyqop01

楼主看帖
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthre ... 0%D6%D0%C1%A2%B5%E3

快捷修理

思路没有乱,请楼主注意舵机在锁尾状态是正反向来回不停的转,
如果换向速度没有跟上来, 加长舵机摇臂只有一个结果,那就是追尾

大卫

安装孔往外装会导致舵机有效行程变小，例如原来舵机转30度尾推杆到尽头，现在只要20度就到尽头，这样会造成控制尾桨精度降低。

kennyzhao

原帖由 快捷修理 于 2012-6-14 21:29 发表
楼主的想法很美,但是没有那么简单的,你这样提高的只是线速度,
跟提高陀螺仪的感度没有区别,其实锁尾舵机还有个更重要的参数,
就是换向速度, 你线速度提得再高,换向速度还是没有变,
所以专用绝不唬人的,

你的思路有点乱。我都不敢肯定我们讨论的是不是一个问题。。。

[ 本帖最后由 kennyzhao 于 2012-6-14 22:11 编辑 ]

快捷修理

这也是舵机标示角速度的原因, 线速度是没有什么意义的

快捷修理

楼主的想法很美,但是没有那么简单的,你这样提高的只是线速度,
跟提高陀螺仪的感度没有区别,其实锁尾舵机还有个更重要的参数,
就是换向速度, 你线速度提得再高,换向速度还是没有变,
所以专用绝不唬人的,

[ 本帖最后由 快捷修理 于 2012-6-14 21:33 编辑 ]

KGy

这种用法其实是损失了舵机的动作精度。舵机定位的精度受电路，程序和电位器等的影响，基本上是固定的，模拟舵机可以做到1度左右，数字舵机能更好些。如果舵机动作角度小了，这个1度的误差相对于动作范围的比例就大了。

另外舵机的输出功率确实跟体积和重量有关。盲目使用高速舵机，不仅力矩不够，还有太过于耗电的问题，所以还是必须合适。感觉固定翼即使是3D动作有0.15秒/60度就基本够了。直升机舵机像futaba的也分F3C和3D两种，不过它们的差距不大。

kennyzhao

其实在一定技术，材料设计条件下，一定体积的舵机的最大输出功率是注定了的，厂家出不同的“专用”舵机是出于实用的方便，也就是细化产品结构，以上只是一种一定范围的变通，“专用”当然好，但是使用者成本，时间等因素的制约，变通也不失为一种可以考虑的选择。。。。。。

kennyzhao

同样体积的舵机扭力大了速度就小了，速度快了扭力就小，假如KST出一款和神舵215体积一样“锁尾专用舵机“，如果速度是0.04506sec/60°，那这个舵机的扭力一定是0.325Kg.cm@6.0V.左右。除非用大舵机，同样的大舵机，上面的说法也是有效的。。。。

[ 本帖最后由 kennyzhao 于 2012-6-14 19:44 编辑 ]

howard1977

lz的意思是角速度小的，如果扭力足够大，可以力臂接长一点，线速度就提高了。不过控制精度就差了。

[ 本帖最后由 howard1977 于 2012-6-14 19:38 编辑 ]

mqm030610

原帖由 shijiamoni 于 2012-6-14 19:32 发表
你也要知道这些数据是空载数据，舵机孔往外了，载荷就大，速度就没那么快了

:em26:

shijiamoni

你也要知道这些数据是空载数据，舵机孔往外了，载荷就大，速度就没那么快了