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惯性导航的原理是,imu里的陀螺计算出姿态,然后根据姿态和加速度计,推算出当前飞行器的飞行速度;
当imu的惯性测量推算的速度,和gps给出的速度差别较大(超过1m/s)时,亮白灯。
白灯是否影响飞行的判别,以20130415固件为前提:
如果开机时,亮白灯,请用户观测xekf_velx、xekf_vely,如果该值很大,超过100,说明开机时陀螺飘移,用户将ch5拨到第1档,将油门收到
底,然后进入设置,然后清零陀螺,即可解决。
如果开机时,并不亮白灯,而是用户搬动飞机才出现白灯,是正常的,放着不动一会就不亮了。
如果在地面不亮白灯,在天上gps模式下亮白灯,一般跟磁罗盘校准不准确或者离电调太近有关。重新校准磁可以解决。
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