单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

jackyren

首先要非常感谢大家的关注。
spider hex的设计理念是基于“准异形”的概念，但是“准异形”中有”异形“2个字给很多童鞋带来了个误解，这里再重新解释一下什么叫“准异形”。

起因：
首先准异形spider hex机架子是为了满足无刷狗以及微单云台的悬挂而诞生的，早在无刷云台在国内还没有发芽的时候，其实就预计到了一个常规机架肯定会遇到但是并不好规避的问题：
就是狗的广角镜头很有可能会拍摄到电机，特别是在高速飞行姿态呈现一定前倾角的时候。

有童鞋通过增加云台悬臂的方式将云台加长到前方，然后通过电池配重确实可以解决这个问题，但是相伴而来的是云台可能正好暴露在电机的下洗气流之下，无刷云台的电机动力一般都较弱，当有强烈气流干扰的时候
果冻在所难免。加上狗云台的悬挂杆一般都采用10mm或者12mm的碳管刚度本身较差，加上为了让云台前移肯定支臂会加长，这些情况都会导致结构的不稳定也容易产生果冻(低频高振幅的震动）。

准异形跟异形和常规机型的差别：
其实这个架子的电机放置的位置是完全跟常规的x6一样的，但是其中心板的布局不完全是如下图示：最左边的是常规对称结构,中间的是"准异形",最右边的是"异形结构"

补充一张6+的多旋翼飞行原理图以及各种各种飞行模式下电机的旋转方式：


安装多旋翼飞行器时一个简单的试飞方法
可以看到多旋翼的姿态控制实际上是通过各个电机旋转速度来控制的。比如我们在安装、调节飞行器时可以在地面，脱桨的情况下，开启飞控的增稳模式，并在增稳模式下推动油门让电机开始旋转，
然后改变飞行器的姿态，比如前倾，如果飞控能够正确感知并控制姿态平衡的话，将降低前方电机的转动速度（同步降低），如果人为前倾幅度过大，1，2（6x模式为例）电机有可能会停转（同步停转）。响应的左倾，那么3，4电机将会停转...用这种方法检查完后一般都可以确定飞控是能够正确的发挥作用的（有些童鞋桨装反了，也可能会炸鸡）。

可以看到"准异形"实际上是综合了常规对称结构的高效性,对飞控没有特殊要求的优点,同时也具有异形结构,可以将云台前置的优点.

那么有童鞋可能会说，哦所谓的准异形实际上就是异形把电机调整到对称而已，实际上准异形结构对飞行器的强度要求很高，成本很难降低，同时准异形结构的管臂在中心板上的连接处是前后呈一定间距，
其管臂的交点并不是集中于中心板的同一个区域，实际上可以很大程度上避免产生共振。

adasown

好贴 明天慢慢看

tjcdq

呵呵，一个“准异型”的概念，引来大家的无限争议

goduranus

淘宝上卖Spider六旋翼的就是楼主吗？
这个能用的桨是多大的？18寸的行吗? 更大的行吗？

alexhnhb

路过学习

164401962

全是高人

alexhnhb

学习。。。。。。。。。。。

mzlgw

密切关注中，不要让它沉

samianlu

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

這個非常好, 最近也在算幾何應力產生的作用力影響, 有具體結論再貼上來大家討論討論 ...........
就主觀喜好而言, 希望有正頃角是利大於弊, 增加穩定度, 不過斯以為, 正 10 度是可以再商確的, 如果開源飛控如 MWC 自己改, 加上這個 Off Set 參數值 或許是好主意 ....

基本上我認為, 有正傾角的設計, 會不會翻掉, 還是取決於 PID 參數中, I 參數值大小的意義, 不過還要實測一番, 先提一下 .............

虎科大

雖然不太了解，
但我的六旋翼可供大家參考一下~
這大概是半年前做的，
現在已經開發到第四代了。
http://5imx.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTYwNDExNXxkZjQ4OGUxM2IyZjc1ZDYxODcxMzE1YzA0OWJiNDM3M3wxNzMxMjg0NDkx&request=yes&_f=.jpg

俊艳玩具商行

非常专业

jackyren

lx88lx88 发表于 2013-6-16 02:57
那个啥····电影里的异性都很强大 ！    “巴特”，个人觉得 飞行器还是对称的靠谱 ！
...

电机对称，结构不对称  所以加了个“准“。

457961223

恶补一下知识  嘿嘿

lx88lx88

那个啥····电影里的异性都很强大 ！    “巴特”，个人觉得 飞行器还是对称的靠谱 ！

Dragonboy

综合各位专业的高论，本人以为：多旋翼上反角，对于高品质的硬件是利多于弊，但对于广大模友拼凑级的硬件则弊大于利，或者说风险更大

jackyren

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

除了电机扭力外，整个机器本身的重力也是不可忽略的，这些力共同作用下，机器保持平衡。要回复平衡快电机输出小，需要保证在既有条件下整个机器在横滚和俯仰方向上回转半径最小（质量不变的情况下，转动惯量最小）。

绝对完美的情况下确实像dji说的那样会降低水平漂移，但是在大多数情况下可能作用正好相反，比如个别电机不平存在较大震动，这个也被s800频繁掉高的实例映证过了

大庆刚子

学习

goduranus

把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要别的电机调整油门配合，而产生更多的扭力。形成反馈循环的话飞机会翻掉。
虽然10度倾角对于纵向力没什么影响，cos(10)=98%， 但这10度产生的横向力还是非常可观的，sin（10）=17%。 不知道算错没有，但这是不是表示倾角10度会使每个桨反作用力所造成扭力的17%成为让飞机翻滚的扭力？

saintxu

基本看不懂。支持。希望继续讨论下去。学习。