500直升机：回到APM V2.73定高模式就不颤动了：附参数文件。

caosix2

2013年7月 APM 匆忙推出了 V3.0.1 固件，
俺实际运用后感觉：V3.0.1 最大的进步是：终于
可以支持‘任意角度安装’了：参数是：
————APM V3.0.1 可以 ‘任意角度安装’——参数——
______________AHRS_ORIENTATION___________
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw135,24:Pitch90,25:Pitch270
______________COMPASS_ORIENT___________磁场
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270

但是遗憾的是：切入‘定高模式’之后：500直升机
会上下快速颤动，显然是‘画蛇添足’的把加速度数值
不合理的融合到定高模式中，最气人的是：没有公开
这个“融合系数”的P I D 参数给使用者调试。

今天 把 APM 刷回到 V2.7.3 版本，反复10多次试飞后
终于得到一组参数，使得俺的500直升机定高基本稳定了
这就为下午去大场地测试：自动导航奠定了基础。哈哈。

附件1：V2.7.3 的 HEX 文件(文件过大、上不来)
附件2：V2.7.3 对应俺的500参数文件 V2.73定高OK参数.param (4.2 KB, 下载次数: 51)

2013-8-4 13:10 上传

点击文件名下载附件

小飞侠1994222

牛逼

caosix2

wlq19911021 发表于 2015-4-7 02:08
楼主，我是来挖坟的

但不不得挖了

  关于 烧 舵机的 事情::已经 在 另外 那个 帖子里 给你回了。。
————请 把 你的 油动直升机  发 照片上来 啊。。尾巴 必须 无刷舵机。

邮件 已经 发了
[url=]今天(1封)[/url]

819065583

APM 2.73 HEX 文件。。。

老旧 舵机、其实就是 模拟舵机   RC_SPEED 参数  只能填写 50

wlq19911021

caosix2 发表于 2013-9-11 15:10
看来 你没有 成系列的 去看我的 帖子。。。

3楼 的：载荷 6公斤的飞机，可不是 500级 哦。 ...

楼主，我是来挖坟的

但不不得挖了

请问能否劳烦，把2.73的固件传给我一下,已经给烧了很多舵机了。

我也是飞油直的，3.21没法用。

谢谢楼主了，邮件819065583@qq.com

BEIDI2013

caosix2 发表于 2013-9-11 15:10
看来 你没有 成系列的 去看我的 帖子。。。

3楼 的：载荷 6公斤的飞机，可不是 500级 哦。 ...

谢谢你的回复你给提供了很大的帮助，我的直机是600N DFC，平时飞航点。

caosix2

BEIDI2013 发表于 2013-9-11 14:30
你好你的500直机安装的什么汽油机，我的机型是600N DFC 甲醇油动 准备也想改装汽油动的，请问你的汽油发动机 ...

看来 你没有 成系列的 去看我的 帖子。。。

3楼 的：载荷 6公斤的飞机，可不是 500级 哦。。

抱歉误导你了。那是我特殊设计的 700级 业务机 ，

载重6公斤是绝对没问题的了，现在在等待电子秤到货。

：：到时候、排气压力 和 精确的载重能力 一起测试。
_________________________________

目前 适合600，700 直升机的 汽油机 就只有 GT15HZ
——新机 价格 死贵——云南有个兄弟在 二手出货。。

其它的 15cc 发动机，散热片都很小装上直升机散热不良
===必死无疑，小机缸头小，也无法扩展散热片。

BEIDI2013

你好你的500直机安装的什么汽油机，我的机型是600N DFC 甲醇油动 准备也想改装汽油动的，请问你的汽油发动机用的什么品牌多少CC的？期待您的回复，拜托了

caosix2

yun89708 发表于 2013-9-11 02:21
此贴一定要顶，顺便期待下文！

应该说 V2.73 版本 已经能够 自动导航 了。
功能是完备的了。 V2.73悬停成功_50Hz.param (4.21 KB, 下载次数: 27)

2013-9-11 09:03 上传

点击文件名下载附件

。
能 自动悬停成功 就肯定 能 自动导航。。。

目前就只能等待 开发团 推出新版本软件 咯。。

————所以 暂时没有 下文————

透露：APM飞控装上大油机，减震结构符合IPV4防水、雨天也出勤。 ... 1 2

yun89708

此贴一定要顶，顺便期待下文！

ywywxb

学习了，谢谢！此贴要顶。

阿咕

实用国外服务区的卫星图没有偏差

谁与争锋

学习了

四十五度传中

caosix2 发表于 2013-8-7 14:01
在借鉴别人 参数文件的时候：RC1--RC8，HS1--HS8
之间的数据 通常 不用去 照抄别人，这与各个 ...

APM用气压计定高，用在多旋翼上效果很好。
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
在直升机上，考虑到旋翼气流干扰。
在较低的高度下定高，楼主有没有试试，便宜一点的超声波或者贵一点的激光测距仪。

caosix2

四十五度传中 发表于 2013-8-6 16:02
楼主给力啊，看来APM在航模直升机上还是能用的。

在借鉴别人 参数文件的时候：RC1--RC8，HS1--HS8
之间的数据 通常 不用去 照抄别人，这与各个直升机斜盘
舵机、尾舵机的 安装方式 密切有关。。

每次充电只能试验3次，每次3分钟：
最新的定高参数文件： V2.73定高T_02.param (4.21 KB, 下载次数: 17)

2013-8-7 13:57 上传

点击文件名下载附件

目前看：“定高”已经能在 大部分时间 稳住不波动。
由于APM硬件：是直接 暴露在 大桨气流之下，难免起伏。


便于 大家 对比————

四十五度传中

楼主给力啊，看来APM在航模直升机上还是能用的。

crazyboyyy

听人劝吃饱饭啊

念归年

有机会来重庆一定要拜访您一下~~~哈哈！

念归年

哈哈~ 老朋友！ 来顶一个！！

caosix2

APM 2.52，软件V2.7.3 自动导航 500级直升机成功。
2013年8月4日 下午 14点，重庆 阴天，地面风力 3级+ 。

早就知道：共和国内有帮杂皮、把GPS地图数据给篡改过的，
于是带上一台3G上网本电脑(便宜)+数据线一起到了现场，
就立刻发觉“HOME”坐标被‘漂移了’好几百米， 于是在
现场把旧航点全部删除，重新凭感觉描了8个新航点。

风力确实比较强，临时把 Nav_P 参数由1改为2：相当于加大
自动导航时候的“预期飞行速度”否则不足以对抗“风”。

“空地”被人种了不少农作物，500 起降也只有2米见方的空间。
还好 飞完 1,2,3 三个航点，俺就担心电池不够，于是退出了
自动导航，手工操作降落。基本无伤：大桨打到“红薯”叶。

aurantius

帅啊....

stylevip

支持楼主，APM在直升机上使用非常麻烦，难调试，恭喜你做到了！