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你这个只是解析了无自平衡能力的KK类的飞控的原理。我再进一步解释一下吧。
楼主所说的KK类飞控,配置了三个陀螺仪,陀螺仪只能输出角度变化的速度,告诉CPU飞行器正在x,y,z轴上往哪个方向旋转,转的有多快,但却不能告诉CPU现在有没有转到水平位置了。一旦飞控检测到飞行器在某个维度上旋转的时候,可以控制电机往反方向出力,这个功能就叫做“自稳”。
由于陀螺仪不能输出当前飞行器所处的角度状态,所以这类飞控不能自动的把飞行器调整到水平状态,这个时候,就需要重力加速度计出场了。
一般加速度计都是三轴的,如果飞行器是水平静止的,Z轴上一直有1G的加速度,x,y轴上应该没有加速度。有了这些信息,飞控就能自动把飞行器控制到水平状态。
一般飞控会把姿态控制杆的角度和飞行器的角度对因起来,松杆,就是水平悬停,往任意方向推杆,飞行器控制姿态到对应角度。这种模式有的叫做“自平衡”,有的叫作“姿态”模式。MWC里面,就是ANGLE,"角度"模式。
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