本帖最后由 wjxf 于 2013-8-30 16:58 编辑
３月份入手零度Ｘ４ＷＩＦＩ版，开始进入多旋翼领域，对Ｘ４的表现相当满意。在零度发布平民版Ｓ４飞控后，第一批入手内测版，通过与手头的Ｘ４对比，有几点体会：
１、零度多旋翼追求的是稳定性，想用多旋翼刷锅、倒飞、耍３Ｄ特技的朋友请绕道；
２、Ｓ４总体感觉就性能而言，已接近Ｘ４。参数调好了，ＧＰＳ自动悬停模式下，基本能实现“钉钉子”，上升下降姿态稳定，走航线控制精确。特别是在ＧＰＳ自动悬停模式下走航线，感觉像在开车，推杆前进、拉杆后退，松杆停车，方向舵实现左右转弯，很休闲；
３、相比Ｘ４，Ｓ４主要区别在功能上，但是Ｘ４的ＷＩＦＩ模块可以直接接入Ｓ４使用，配合Ｘ４地面站，可实现实时调参、数据实时监控，自动起飞等功能，用我的山寨安卓平板，在１００米高度，传输距离竟然达到300米。
４、Ｓ４主控对震动很敏感，要尽量减小机架震动；我的机架的用平民机架杂交的570轴距四旋翼，电机、桨也都是低端货，震动相对较大，用4个ＡＶ球做减震后，震动系数、晃动系数均从原来的7-8下降到0-2，效果相当明显；值得注意的是，ＡＶ减震球要尽量选择软一些的，否则减震效果不好；
几点建议：
１、从使用感觉上推断，零度的算法相当优秀，但一些控制逻辑不尽合理。比如油门控制，从ＧＰＳ模式切换到手动模式时，油门从自动油门立刻切换到手动油门，如果这时的遥控的油门杆位与切换前自动油门输出差别较大的话，会出现飞行器突然上窜或下降；
２、零度的使用说明书有些表述不到位，一些有可能涉汲安全操作没有着重说明，该重点强调的没有重点强调，比如手机控制、姿态模式，在使用时需要特别小心，因为一旦进入手机姿态控制，控制飞行姿态的摇杆就失灵，飞行器交由手机掌控，操作不慎很容易出现意外；又如失控保护，说明书是有写到失控保护油门要设50%左右，但没有特别强调其重要性，未能引起用户的足够重视，特别是一些老鸟，在设置失控保护的时候，只是将模式设置为返航降落，而没有将油门的失控保护设置为50%，因为老鸟往往凭经验认为在返航降落模式下，飞控自动接管油门，所以，不在意油门失控保护的杆位，极有可能失控保护油门设在最低位（反而倒是菜鸟按部就班，照着说明书，一步一步来，不会出现这种失误），其结果是：飞控在失控时，自动把模式切换到返航降落，岂不知，在进入返航降落模式的前五秒，飞控执行的是自动悬停程序，这时候失控油门如果为零，直接导致飞行器高速下降或炸机。
如果Ｓ４固件如果也能按照这个贴子http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=814570&extra=page%3D1的建议进行修改，我想模式切换应该会实现平稳过渡，即使未设油门失控保护也没关系。传一段悬停视频，手机拍的，将就着看吧
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发表于 2013-8-30 11:19
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