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MWC的修改版，能指定高度自动返航，返航到家后自动降落
MWC的修改版，能够在指定高度自动返航，返航到家后自动降落。有时间我来试试看。
下载下面的文件之后， 在config.h里面，像一般的MWC一样，设置好传感器，GPS之类的东西之后。有一个新的功能：自动降落。介绍一下他的配置。
//#define AUTOLAND 把这一行前面的//去掉，就打开了自动降落功能，在AUX里面，配置一个三段开关打开自动降落。也可以配置控的接收机的失控保护打开这个AUX.
下面几个配置
#define AUTOLAND_FAST_VARIO 100 // 在安全高度以上，使用***下降的速度，单位： (cm/s)
#define AUTOLAND_SLOW_VARIO 25 // 在安全高度以下，使用慢速下降的速度，单位： (cm/s)
#define AUTOLAND_SAFETY_ALT 400 // 安全高度 单位：(cm)
#define AUTOLAND_SAFETY_DEADBAND 100 // 如果油门移动超过此值，取消自动降落功能。
//#define VARIO_ALT_MODE // 高度保持使用垂直速度保持模式，使用自动降落必须打开
#define ALT_VARIO_MAX 200 // in cm/s - 全油门的时候，最大垂直速度
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 50 // in us - 如果油门移动超过此值，取消高度保持。
#define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT 1500 // in us - 打开这个，油门回中时保持高度不变。取消这个，油门保持在打开定高那个时刻的油门值时，高度不变。
//#define RTH_ALT_MODE // 打开这个，则在指定高度返航
#define RTH_KEEP_ALT // 如果飞机高于指定高度，则不下降，保持此高度返航
#define RTH_VARIO 100 // cm/s - 返航时的垂直速度。最大250.
#define RTH_ALT 1000 // in cm - 返航高度
#define HOME_ALT 400 // in cm - 返航到家之后的高度
地址：
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2965
下载这个文件：
Multiwii_r1311_NHA_r13_COMPLETE.zip
我再以上说明中下的文件找不到#define AUTOLAND_FAST_VARIO 100 // 在安全高度以上，使用***下降的速度，单位： (cm/s)
#define AUTOLAND_SLOW_VARIO 25 // 在安全高度以下，使用慢速下降的速度，单位： (cm/s)
#define AUTOLAND_SAFETY_ALT 400 // 安全高度 单位：(cm)
#define AUTOLAND_SAFETY_DEADBAND 100 // 如果油门移动超过此值，取消自动降落功能。
这一段 一时间不知道怎么搞得了。
忘高手们不要忘记MWC这群人。
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发表于 2013-9-9 21:22
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