便宜MWC四旋翼飞得稳

yaybig · 发表于 2013-9-21 23:38

本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 20:58 编辑

MWC四旋翼。400机架，朗宇a2208，天行者20a，328p+GY86，仿apc8寸桨，3S1500mah锂电池，全机500克加电池630克，天六二代。可以飞11分钟对电池无伤害。开定高在半米内浮动。个人感觉很稳了，后来还改进了下，更稳了，没时间拍。
再发个PID的调法，我自己懒，直接用个表格写好函数，填P值，后面的I和D值自己算出来。用的是默认的比率。比如P=3，自己算出I=0.027,D=21

PID比率.xls (13.5 KB, 下载次数: 623)

zengxzhang · 发表于 2014-9-13 17:12

谢谢分享

tljw · 发表于 2014-2-26 11:20

看到了，真心受教，有时间试试。

tljw · 发表于 2014-2-26 11:11

lz，求教根据P值如何计算I和D?

yaybig · 发表于 2014-2-22 00:11

liudandan3 发表于 2014-2-21 22:23
您好，我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳，总要斜着飘一段距离才能起来。想问问 ...

放平机子，加油门要迅速点，让四轴离地，就不会斜着了。一般我们起飞也会斜一下的。

liudandan3 · 发表于 2014-2-21 22:23

您好，我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳，总要斜着飘一段距离才能起来。想问问有没有什么好办法解决这个问题呢。求指教，谢谢。我qq，757527960

SamitTech · 发表于 2014-2-19 20:00

朗宇电机力效高，所以才能飞这么久阿

shenlei1605 · 发表于 2013-10-29 22:40

不错

yaybig · 发表于 2013-10-29 22:35

邢登文发表于 2013-10-29 18:08
曾经也想mwc可是不会调试

确实一步步都要自己研究才行。有人指导容易得多

邢登文 · 发表于 2013-10-29 18:08

曾经也想mwc可是不会调试

yaybig · 发表于 2013-10-27 22:14

张子超发表于 2013-10-27 16:51
其实我觉得稳是一个考虑因素，可靠性也必须考虑，不然遇到空中失控就完了

是呀

张子超 · 发表于 2013-10-27 16:51

其实我觉得稳是一个考虑因素，可靠性也必须考虑，不然遇到空中失控就完了

yaybig · 发表于 2013-10-27 13:23

我是恩阳人发表于 2013-10-27 11:02
我打方向的时候加油门它有一直往上飞，只加了一点

这样的话，要调整一下油门曲线。在PID调试软件里这个地方

我是恩阳人 · 发表于 2013-10-27 11:02

yaybig 发表于 2013-10-27 10:58
这个很正常的，如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时，加点油门才能不掉的。

我打方向的时候加油门它有一直往上飞，只加了一点

yaybig · 发表于 2013-10-27 10:58

我是恩阳人发表于 2013-10-27 10:48
你好，我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度，怎么调

这个很正常的，如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时，加点油门才能不掉的。

我是恩阳人 · 发表于 2013-10-27 10:48

你好，我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度，怎么调

yaybig · 发表于 2013-9-29 22:09

爵爷发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

今天试着把PID调成默认的1.5倍数值后，发现稳定性上升了。以前的轻微抖动都没有了，遥控没有那么灵活。你试试看。

yaybig · 发表于 2013-9-29 22:01

爵爷发表于 2013-9-22 10:06
我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴

你好，之前我说法有点错误，以前认为机架小调小PID，其实实践中刚好相反，小机子应该调大PID才能更稳。也就是用我的文件中的算法，把PID调整成P=5，自动算出I和D填上，真的比默认稳定很多，遥控的时候也没有这么灵活难控。有空再上个视频，可以在控制在一米的小圆内。

yaybig · 发表于 2013-9-29 14:46

soslhg 发表于 2013-9-29 08:17
定高不好说。我用高配版，今年8月那个程序，飞的时候离地面大约60~70CM，开定高后，好稳好稳，上下几乎没 ...

这个离地距离对四旋翼有一定的定高作用，就比如离地越近，受到地面的反作用力越大，用电越小的。开定高后更加稳定。

pan44221003 · 发表于 2013-9-29 12:53

是厉害啊

便宜MWC四旋翼飞得稳

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