又臭又长的pid调整记录。没耐心就算了

鱼猫

前几天mwc mega的板子正常参数无法起飞，在排除其他问题后决定重新调节pid参数，

边调节边记录，终于能够较为稳定的飞行，虽然最后板子不幸烧了，但把又臭又长的记录发上来共享。

配置：f450机架（沉金板），
朗宇2212 kv980*4,
1045碳尼龙桨，
格式11.1v 2200mah,
好赢天行者40a,
飞控mwc mega （硕达智控Multiwii MEGA2560飞控）

总结一下，p是纠正飞行器偏离的力度，通过增大力度实现，i是反应速度的快慢，d是减小飞行器偏离的力度，通过减小力度实现

首先，初始数据

roll	3.3	0.030	23
pitch	3.3	0.030	23
yaw	6.8	0.045	0
alt	6.4	0.025	24
pos	0.11	0.0
posr	2.0	0.08	0.045
navr	1.4	0.20	0.080
level	9.0	0.010	100
mag	4.0

现象，无助的抖动，根本起不来

由于初始参数不合适，我决定清零后重调。

由于不知道下面的pos等是什么意思，于是只把上面四行调零，数据如下

尝试1

roll	0	0	0
pitch	0	0	0
yaw	0	0	0
alt	0	0	0
pos	0.11	0.0
posr	2.0	0.08	0.045
navr	1.4	0.20	0.080
level	9.0	0.010	100
mag	4.0

现象：电机转速随着油门上升下降而变化，和姿态似乎并无关系。

鱼猫

就这样了，之后我的飞控板由于某些意外地原因烧掉了，也没法继续了。如果店家肯修的话我还会继续更新的

觉得烂就算了，觉得好而不回复的话小心炸鸡哦。

鱼猫

开始调试
将roll的数据复制到pitch，因为其实他们没区别（中心对称的机架）。
roll        5        0.6        3
pitch        5        0.6        3
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：狂抖。
应该是两轴的抖动互相干涉，引起更大的抖动。

将roll的p和i减小
roll        3.8        0.3        3
pitch        3.8        0.3        3
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：出现无法起飞的情况，即加大后立刻减小。

将d归零试试
roll        3.8        0.26        0
pitch        3.8        0.26        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：难以起飞。

发现level,似乎会控制高度？
roll        3.8        0.26        0       
pitch        3.8        0.26        0       
yaw        0        0        0       
alt        0        0        0       
pos        0.11        0.0               
posr        2.0        0.08        0.045       
navr        1.4        0.20        0.080       
level        0        0        0       
mag        4.0                       
现象：没感觉。。。。。。

又一次的调试
将d都归零
roll        3.3        0.030        0
pitch        3.3        0.030        0
yaw        6.8        0.045        0
alt        6.4        0.025        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：略微改善，但依旧无法起飞。

将roll pitch的p调为2.0        i调成0.017
roll        2        0.030        0
pitch        2        0.030        0
yaw        6.8        0.045        0
alt        6.4        0.025        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：太好了，可以起飞了。
不过飞了一会儿就开始无法控制的抖动，掉下，还好高度不高。
判定为i偏高，详见之前调整i的经历

将i调成0.017
roll        2        0.017        0
pitch        2        0.017        0
yaw        6.8        0.045        0
alt        6.4        0.025        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：可以，优秀起飞失控后晃动明显减小。

鱼猫

将roll的i减半
roll        5        0.125        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：抖动有所减小（错觉？）
其他方向无反应

将roll的i减少成0.6
roll        5        0.6        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：自然抖动消失，手动抖了几下抖动也逐渐消失。不过用力抖动还是会进入失控状态。
其他方向无反应
此时i应该已符合

将roll的d增大到100
roll        5        0.6        100
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：电机转速无法增大，略微增加后立刻停转，再次增加
其他方向无法观测

结论：d会使电机转速变慢

上网查了一下，
http://www.amobbs.com/archiver/tid-5554367.html
该文中提到，d为“阻尼力”
好吧，这是神马东西。。。。。。

将roll的d减半到50
roll        5        0.6        50
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：打油门后电机转速增加，之后立刻减弱，重复上面的现象，但略微好转
其他方向无法观测

将roll的d减到20
roll        5        0.6        20
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：电机转速保持较高，但产生小幅但明显且***的抖动
其他方向无反应

将roll的d减到10
roll        5        0.6        10
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：产生小幅，不明显明显但***的抖动，手动抖动后进入失控状态。

将roll的d减到5
roll        5        0.6        5
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：抖动不明显，以5-6秒为周期重复出现，
手动抖动后不进入失控状态，且恢复速度较快。

将roll的d减到3
roll        5        0.6        3
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：无自然抖动，手动抖动后迅速恢复。

此时d应该已符合
不过感觉p和i偏大。
暂时先不调，今天的到此结束，明天继续。

鱼猫

开始调整，首先将roll的p调成1.0
尝试2
roll        1.0        0        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：四轴前后倾斜无反应，左右似乎有一点抵抗，机头上下无反应，旋转无反应

继续，将roll的p调成2.0
尝试3
roll        20        0        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：四轴前后倾斜无反应，左右抵抗略微增加，机头上下无反应，旋转无反应
即：左右倾斜抵抗力量增大

由于不愿1点1点调下去，我直接将将roll的p调成20
尝试4
roll        20        0        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：左右激烈震荡，就像吃了炫迈一样，根本停不下来
其他方向被左右的震荡掩盖，但应该无抵抗

将roll的p减半为10
roll        10        0        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：震荡减弱，但依然强烈
其他方向同上

将roll的p减半为5
roll        5        0        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：自然震荡未出现，手动加上后，幅度逐渐减小，直至消失，
其他方向无反应
判断此时roll的p应该已经可以

将roll的i增加到0.250
roll        5        0.250        0
pitch        0        0        0
yaw        0        0        0
alt        0        0        0
pos        0.11        0.0       
posr        2.0        0.08        0.045
navr        1.4        0.20        0.080
level        9.0        0.010        100
mag        4.0               
现象：左右出现强烈的抖动，根本停不下来，甚至把我吓一跳
其他方向无反应