|
|
本帖最后由 task00 于 2014-10-20 00:53 编辑
我有个精灵，用的是V2，但是没遇到过盛传的dji特有受干扰抽风
不过我想了一下，这种抽风有可能是先天设计造成的
在这里首先声明，不是黑特定厂家或者产品，而是讨论技术。
为什么会有磁场干扰抽风，我的猜测如下：
- dji的GPS是和磁场传感器合并输出给飞控的
- 飞控的操作模式分GPS和姿态
- GPS模式用磁场计＋GPS坐标，记录当前飞行器位置，IMU负责维护飞机姿态，并保持位置
- 如果磁场计或者GPS抽风，那么必然造成IMU读到的飞机位置瞬间漂移
- IMU在GPS模式下，自动调整姿态，弥补漂移，自然有漂移是受干扰的，而不是实际的，自然撞墙，坠山
这个假设建立在：
- APM的航姿（AHRS）实时对6个IMU轴和3个磁场计轴进行融合
- dji对IMU的6个轴进行飞行器控制，GPS和磁场计进行位置融合，飞行时IMU是6轴控制姿态保持飞行
- 位置跳动，APM的AHRS滤波可以矫正磁场
- dji的IMU只能呆板的保证航姿，去蛮力弥补位置，所以位置跳变，必然炸鸡
因为：
- DJI的GPS模块是和磁力计在一个pcb板，用一个串口（没有验证）连接到飞控
- DJI的IMU模块，貌似没有磁力计（猜测）
所以，如果这个假设成立，那么dji的飞控都无法逃脱GPS模式下，突然位置跳变，必然产生的，姿态去补偿位置造成无法预料的航姿后果（炸鸡）。
仅仅猜测，欢迎讨论
|
欢迎继续阅读楼主其他信息
|
/1 
发表于 2014-10-20 00:49
收藏
楼主
不是得RX，，估计是 CAN 总线 的 a+ 和 a- 线 。。。
