ardupilot固件各种F4飞控使用BL32电调回传的说明

ahfynjj · 发表于 2020-4-29 13:17

写在前面

随着目前小型固定翼FPV机的流行，APM固件也逐渐开始更新支持越来越多的所谓F4飞控，但是很多飞控上面是没有电流计的，额外接一个确实是个靠谱的选择，但是体积庞大的电流计在机舱空间不是那么大的载机里安装布局确是个头疼事，加之随之带来的重量也会成为影响续航的载重，是不是身让为DIY玩家的你格外头疼。

现在好消息来了，总所周知的BLHELI固件电调推出了ESC Telemetry功能，可以回传电调的电压，电流，转速，温度的数据给到飞控，听起来是不是很爽呢，现在我来给大家介绍一下。
下文写的如有错误和疏漏以及不严谨的地方，请各位大神指教。

1，设备要求
飞控，APM固件支持的F4飞控都可以，飞控上要至少有一个空余串口可用。我以朋友做的F4飞控举例，后面的文章我将会使用RX5接口，

电调，支持数据回传的BL32电调，如需查看电流，还需电调上有电流传感器
简单判定方式，电调上需要有数据回传的接口，如下图我自己使用的电调，此处无广告，淘宝搜索关键字bl32电调，找图片上带电流计的，有很多产品可选。

2，线路连接

线路连接还是很简单的，按照图片连接，为方便大家，我用目前固定翼使用比较多的F405wing举例，其他飞控同理

将电调的TX口插到飞控任意串口的RX口， TX为发射信号， RX为接收信号，这个就意思为，电调的信号发送给飞控，那么飞控就是接收了信号了
你可以查到飞控的任意一个串口的RX，记住串口号，这个会影响到后面飞控的设置。

3，电调设置
使用BL32软件连接电调，并升级到最新固件（此处不详细讲了，网上和论坛教程很多，而且也并不复杂）
将电调设置里的Auto Telemetry功能打开，这个意思是，即使飞控没有向电调要数据，电调也会持续不断的给飞控发送数据。（此步骤可以略过）

4，MP地面站设置
升级飞控固件到最新是基本操作，我也忘记APM固件什么时候开始支持这个功能的，记忆中是去年，但是升级到最新就没错了。

将电调线路接好，电调的油门我是插在1通道，后面我也会根据这个来讲，数据回传线路接好，可以暂时先不给电调上电

将 SERVO1_FUNCTION 设置为70，也就是将飞控输出1通道设置为油门，如果是双发飞机，可以设置成 73=油门左 74=油门右

将 SERVO_BLH_MASK 设置为1，这是启用BL32的遥测直通功能，数值1就是对应1通道，假如你将油门插到了通道2，这里就要设置成2

将 SERVO_BLH_OTYPE设置成4-7的任意一个值，实际看你电调支持到多少，我设置的是6 = dshot600

将 SERIAL5_PROTOCOL 参数设置成16 ，打开串口5的ESC Telemetry功能，如果你使用的其他串口，那就改其他串口的设置。波特率飞控会自动调到115200,重启下飞控即可。

将 SERVO_BLH_TRATE 设置为10，这个是电调回传将以10hz的刷新率进行

然后将电池上电，数据将在这里显示出来