有人DIY过ar.drone的板子吗？

brightfan

我希望能使用ar.drone的飞控 但是使用更大的机架 电机 因为对硬件不是很懂 这个会很难做吗？

dvboy

比较麻烦吧，应该要刷自制系统了。

mapgps

可以做.
但要对Linux很熟.
要搞清 /dev/ttyPA1 设备用的 PWM 控制协议 (Parrot私有).

侦听了一下 AR.Drone 主控程序 program.elf  与电调板通过 /dev/ttyPA1 的一段通信:

1. 
   
2. < 0xe0           Reset
   
3. >    0xe0
   
4. >    0x00
   
5. < 0x01           MOTOR 1
   
6. >    0x01
   
7. < 0x40 (@)       GET INFO
   
8. >    0x40 (@)      
   
9. >    0x01
   
10. >    0x0b
    
11. >    0x03
    
12. >    0x00
    
13. >    0x01
    
14. >    0x01
    
15. >    0x09
    
16. >    0x0a
    
17. >    0x07
    
18. >    0x0a
    
19. >    0x0a
    
20. ...
    

复制代码

brightfan

谢谢楼上提供的信息 有什么办法能搞清通讯协议吗 或者有个已知的参照可以对比

其实主要问题就是AR.Drone上的电调和普通航模电调的控制电压是否一致 如果一致的话岂不是把旧电调都换成可支持更大功率电机的电调即可（我猜的 不对请纠正） 电机的供电线路可以从原来的独立出来如果考虑到原装的板子没有足够的电流承受能力

如果这样可行 唯一麻烦的可能就是要重新调整内循环的PID参数使之适应于不同的电机和飞机新的重量分布

loyou

原帖由 brightfan 于 2011-2-12 14:21 发表
谢谢楼上提供的信息 有什么办法能搞清通讯协议吗 或者有个已知的参照可以对比

其实主要问题就是AR.Drone上的电调和普通航模电调的控制电压是否一致 如果一致的话岂不是把旧电调都换成可支持更大功率电机的电调即可 ...

我也有相同的疑问，感觉AR.Drone飞起来很稳啊，但是就是很纤小瘦弱的样子，不给力。