多轴飞行器和飞控注意事项及问题集锦---Go Home

假行僧

   很长时间了，一直想把关于多轴和飞控使用中经常遇到的问题进行一下总结归类，方便大家参考，也让更多的后来者能够少走弯路，少交学费。最近，我们就会做这样的工作，我

们会尽量的客观，就测试和使用中遇到的常见问题作出归纳。当然了，一家之言，难免有失偏颇，不恰当的地方。请大家多指出，我们的这个系列的帖子会把大家遇到的问题和分析

情况也不断加入和编辑，争取让更多的人收益！

GO HOME 相关问题

问：起飞前有哪些注意事项？

答：
1) 归位油门摇杆到最低位置后再给飞行器上电。
2) 给飞行器上电时，尽量保持飞行器处于水平向上的静止状态。
3) 如果涉及失控保护和低压保护等会触发飞行器Go Home降落的情况，请选择GPS信号良好、区域较开阔的地方起飞。

问：什么地方是飞机的返航点？

答：
1) 每次上电后，主控器在找到6颗或更多的卫星时（红灯闪烁一次或不闪烁），当您第一次推动油门杆时会自动记录此时的位置为自动返航点（Home点）。
2) 若在GPS信号较差时已经起飞，而当飞行器在空中飞行时某一时刻GPS信号转化为良好状态，则此时飞行器所处的地理位置点将被记录为自动返航点。

问：在哪些情况，飞行器会进入Go Home模式？

答：
1) 失控保护Go Home
当主控失去控制信号时，该动作会被触发。信号丢失的情况有以下两种：
①遥控器和接收机之间的信号丢失，比如飞行器在遥控器通讯范围之外，或遥控器故障等。
②主控和接收机之间A,E,T,R,U通道中的一个或一个以上的连接断开。如果这种情况发生在起飞前，您推油门杆后电机不会起转；如果发生在飞行过程中，失控保护模式被触发，LED将闪蓝灯报警，同时系统进入Go Home模式。
2) 低压保护Go Home
同时满足以下条件：
    ·飞行模式为GPS姿态模式；
    ·飞控系统开启了低压保护功能，并选择了低压报警后返航降落；
    ·GPS信号良好；
    ·飞行器离返航点距离大于25米，或高度高于返航点20米。

问：如果飞行器在第一级低压保护的自动返航过程中又进入到第二级低压保护，飞行器会怎么动作？该怎么操作？

答：飞行器将在当前位置直接自动着陆并熄火。
如果此时您切换至手动或姿态模式，飞行器将再次受您控制（为了安全，可以再次切入GPS姿态模式），但遥控器的悬停点（油门中位）会缓慢上移至杆量的90%位置。请尽快降落，以避免坠机！

问：如何才能确认失控保护设置正确？

答：
1) 观察调参软件界面的底部状态指示栏。在关掉遥控器或其它失控情况下，控制模式将会显示失控保护（Fail-Safe）。
2) 观察LED状态指示灯，进入失控保护模式后，LED状态灯将会进入蓝色闪烁状态。

问：如何才能退出失控保护模式？

答：在恢复遥控信号的前提下，当切入手动或姿态模式后，主控会退出失控保护模式，此时您又重新获得对飞行器的控制权（为了安全，可以再次切入GPS姿态模式）。

问：低压保护与失控保护中的自动返航降落相比有什么异同？

答：低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比，返航点的产生方式一致，返航路径一致，区别在于前者在返回至Home点后降落之前无悬等待停动作。

[ 本帖最后由 假行僧 于 2012-1-4 10:27 编辑 ]

LSC

:em26: :em26:

kevinpost

顶起

aguji

不错:em24:

badbingo

问一个关于GO HOME的问题：
我用的控是JR 11X的控，这个控无法设置失控保护，所以我只能设置一个开关用来开启失控保护，这样当我把开关打开时我的四轴就会进入GO HOME模式。我的问题是，如果我飞到一半的时候突然关控或者遥控器故障的话会是什么情况？我的四轴还会GO HOME吗？

香港

:em26:

假行僧

原帖由 badbingo 于 2011-12-29 21:24 发表
问一个关于GO HOME的问题：
我用的控是JR 11X的控，这个控无法设置失控保护，所以我只能设置一个开关用来开启失控保护，这样当我把开关打开时我的四轴就会进入GO HOME模式。我的问题是，如果我飞到一半的时候突然关 ...

您可以在地面时试一下，关控是否有LED灯变蓝色，或者调参滑块滑到失控保护。我对JR11X不熟悉，从您的描述看，有可能不行。
如何才能确认失控保护设置正确？

答：
1) 观察调参软件界面的底部状态指示栏。在关掉遥控器或其它失控情况下，控制模式将会显示失控保护（Fail-Safe）。
2) 观察LED状态指示灯，进入失控保护模式后，LED状态灯将会进入蓝色闪烁状态。

whpp

原帖由 badbingo 于 2011-12-29 21:24 发表
问一个关于GO HOME的问题：
我用的控是JR 11X的控，这个控无法设置失控保护，所以我只能设置一个开关用来开启失控保护，这样当我把开关打开时我的四轴就会进入GO HOME模式。我的问题是，如果我飞到一半的时候突然关 ...

       我用得也是JR11的控，也遇到和你一样的情况，我的失控保护设置成功了，但不知道你是否完全查看了遥控器不同频段时的失控保护？在PCM模式下，只有直升机模式才有失控保护设置，固定翼模式没有！在2.4G模式下，不管是直升机还是固定翼模式都没有看到失控保护菜单。
       如果你也用2.4的话，不管你选择固定翼还是直升机，你都可以用对频的方法（论坛很多：搜）设置失控保护，保险起见失控保护时的油门最好高于10%以上！
          以上的问题搞定的话，你就不会想着用另外一个开关来切换失控保护了。试问你的飞机都失控了，开关有用吗？
       希望对你有用！:em15:

lugz82

能不能大疆来一次全新的扫盲啊，好多东西都不了解啊！

raf2000

好好好好好好，，

雁之秋吟

:em26:

回头看

这样的扫盲，多多益善。

TTLeon

:em26:

dazhong9607

学习

luys

(问：低压保护与失控保护中的自动返航降落相比有什么异同？
答：低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比，返航点的产生方式一致，返航路径一致，区别在于前者在返回至Home点后降落之前无悬等待停动作。)
看了这段话我不明白了。今天在飞悟空时发生的状况，飞机高10M，电压低黄灯闪烁了我准备下降了突然飞机不受控制的上升，遥控也没用了，最后炸机了:em17: 我的设置是低电压自动返航降落，当时GPS,航向CF这些都用着，既然“区别在于前者在返回至Home点后降落之前无悬等待停动作”为什么飞机还会升高啊？大疆公司帮忙看看问题出在那里？

@_@

我的设置是低电压自动返航降落，当时GPS,航向CF这些都用着，既然“区别在于前者在返回至Home点后降落之前无悬等待停动作”为什么飞机还会升高啊？大疆公司帮忙看看问题出在那里？

luys

自动返航降落升高可以理解，低电压保护动作还要升高真的违背常理的.这样低电压自动返航降落的周围场地小，不能升高，但是偏偏低电压自动返航降落给你来个突然升高。大家想想是不是危险动作！

[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-27 12:04 编辑 ]

luys

飞机在4M的距离小场地的飞，四周障碍物多空中一样多，低电压自动返航降落功能你看看是存在什么后果？你关什么有用？好像自动返航是要在20M以外才动作，但是在这小距离上低电压保护都不加识别的，黄灯一闪突然升高你还能说是保护飞机？

luys

飞机在4M的距离小场地的飞，四周障碍物多空中一样多，你看看是存在什么后果？看看这黄灯一闪飞机就突然升高你还能说是保护飞机？还能说是保护功能？是没事找事出！！！做软件设计的，和用悟空的都要把各种因素都考虑了才能说这是保护功能的，不要想当然这里障碍物多那里障碍物少来定，就是要升高的保护的话也应该在，没超过距离，高度范围内加上识别控制这才是保护功能，所以说这不是保护功能，这是在人为想好的状况下，1，GPS信号要好  2.场地要大，3，要有心理准备等等这些都有了作为表演用的马马虎虎才成功降落的，要作为低电压保护功能，来说是违背客观事实的，要害人的！再补充一个重要因素，失控保护是尔然发生的，低电压保护是飞行中每次要发生的，要把这低电压保护自动返航降落当作以人为本功能来相信的话，大的小的意外事故你就等着出吧。产品设计中把这突然升高没法控制来作为每次要发生的低压保护功能里，生产厂家真的要想想后果是什么了！（DJI因为你的产品在国外都销售的要留意当地法律条款）是为了你产品好才在这里提出要马上改进的！

任何一件产品的保护功能设计是严肃的，在国外是要讲法律追索责任的！


[ 本帖最后由 luys 于 2012-5-30 13:05 编辑 ]

luys

DJI的 触发这个保护功能条件和我们现在手上的悟空实际不一样，手上的悟空没有距离识别的电压低了3-4M也要触发这个保护功能突然升高的。问题出在哪里？希望DJI说明一下:em22:
2)低压保护Go Home
同时满足以下条件：
    ·飞行模式为GPS姿态模式；
    ·飞控系统开启了低压保护功能，并选择了低压报警后返航降落；
    ·GPS信号良好；
    ·飞行器离返航点距离大于25米，或高度高于返航点20米。