多轴老手初尝WKM（之十） —— 带单反首飞，惨不忍睹

rickyzhou · 发表于 2012-10-29 23:52

历史回顾
多轴老手初尝WKM http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=627129
多轴老手初尝WKM（之二）——螺旋桨到货 http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=628346
多轴老手初尝WKM（之三）——电调之纠结 http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=630853
多轴老手初尝WKM（之四）——机架之制作 http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=632634
多轴老手初尝WKM（之五）——折腾电调 http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=638798
多轴老手初尝WKM（之六）——电调连线&机架组装 http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=640196
多轴老手初尝WKM（之七）——迟来的试飞（问题请教）http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=688935
多轴老手初尝WKM（之八）——小炸了一下（继续问题请教）http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=690147
多轴老手初尝WKM（之九）——AV200 & Skyline 安装 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=692571

经过一晚对SKYLINE的研究，不得不分享一些想法。以前一直觉得skyline这类型装在云台上和相机一同运动的陀螺好，因为可以直接测量相机平衡状态，实时调节。恰恰是这点，造成感度过高时候的自己震动。而像MK飞控或者DJI飞控自带的控制，是通过测量自身角度，然后计算出相机补偿角度的方式，必然会造成延时和补偿不准确，特别是在云台旋转和舵机输出飞线性映射的情况下。

装好AV200 和 Skyline，简单调试了一下，发现感度太高会出现自激震动，感度太低反应变慢。随便设置一个中间值就急不及待地出去试飞了。

分别测试了两组快门速度， 1/50秒，1/400秒。前者有明显的高频震动，导致每帧画面都不多不少得有点模糊。后者有明显果冻。此外，整个视频画面震动很大，有不少地方需要改进。不多说，先看视频。

苹果看这里：http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4MTQwODcy.html

苹果看这里：http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4MTM0NTIw.html

事后通过分析，总结出以下几点
1. Skyline 平衡能力不错，地平线基本没有大的漂移
2. Skyline 感度条件太高，造成左右，俯仰自激震动
3. 目前设计云台装在脚架上，脚架装在中心板上。经检查，发现中心板和脚架直接连接有虚位，加剧了左右震动。
4. 高频震动需要处理掉。而电机螺旋桨都是不错的产品，动静平衡都没有问题，因此从振动源基本上不可能了，因此需要增加避震装置去去除高频震动。

需要改良的虚位位置

打算用这种硅胶隔离高频震动

之后的改装过程会详细跟踪报道，谢谢大家的关注。

白晕山 · 发表于 2012-10-29 23:53

呵呵,慢慢来吧.

太平洋shaomai · 发表于 2012-10-30 00:28

效果还是差太远了……

太平洋shaomai · 发表于 2012-10-30 00:29

补充一下，大疆Z15禅思云台本身就等于自带了一套飞控，IMU感应器的一应俱全。

缪飞虎 · 发表于 2012-10-30 00:38

说实话很多东西都可以用华而不实来形容比如楼主这款云台

nudthf · 发表于 2012-10-30 00:42

楼主的帖子一定要顶！看后必有收获！
dji 的z15自带IMU吗？是不是也要利用WKM的数据？

rickyzhou · 发表于 2012-10-30 12:35

太平洋shaomai 发表于 2012-10-30 00:29
补充一下，大疆Z15禅思云台本身就等于自带了一套飞控，IMU感应器的一应俱全。

这个我当然知道，我的意思是说WKM的云台控制模式

rickyzhou · 发表于 2012-10-30 12:36

太平洋shaomai 发表于 2012-10-30 00:28
效果还是差太远了……

两个星期再来，你会有惊喜

rickyzhou · 发表于 2012-10-30 12:37

缪飞虎发表于 2012-10-30 00:38
说实话很多东西都可以用华而不实来形容比如楼主这款云台

哈哈，看你怎么用，怎么调。设备是死的，人是活的。

你没看老外用AV200拍出很好的视频吗？

del715 · 发表于 2012-10-30 16:19

不错,跟俺的硬挂差不多

ttc · 发表于 2012-10-30 17:36

左右撗滚很明显，先关闭云台陀螺系统看看有什么问题没有，是否是减震太软？

云飞飞 · 发表于 2012-11-20 10:37

新手过来学习了

竹影清风 · 发表于 2012-11-20 10:47

两星期过了哦。还好没上AV200，效果和我之前的博弈加飞宇一样。还是得Z15。

Feibinjia · 发表于 2012-11-20 15:05

看了LZ的视频应该不算是“高频”震动，是机体的飞行晃动，云台的执行机构纠正太慢，跟不上机体晃动速度，使得这种纠正变成了扰动。LZ关掉云台陀螺估计效果还比这个好一点。
Z15的成功就在于快速的执行机构，电机直驱，没有减速箱的滞后再加上编码器的快速精确定位。
目前能直驱5D2单反相机＋云台自重的电机似乎还没有解决方案。
如果一定用AV200的云台，就选一款最快速的舵机＋舵机电位器外置改造＋闭环＋后期增稳，减速后运动速度《0.2秒／60度

rickyzhou · 发表于 2012-11-21 23:08

Feibinjia 发表于 2012-11-20 15:05
看了LZ的视频应该不算是“高频”震动，是机体的飞行晃动，云台的执行机构纠正太慢，跟不上机体晃动速度，使 ...

AV200就已经和你说的一样。高速舵机，电位器外置

Feibinjia · 发表于 2012-11-25 20:28

rickyzhou 发表于 2012-11-21 23:08
AV200就已经和你说的一样。高速舵机，电位器外置

LZ 配的舵机是多少速度的？皮带减速比多少？

rickyzhou · 发表于 2012-11-25 22:45

俯仰是0.08秒/60度，1/2.5，侧倾是0.05秒/60度, 1/6.

fengyuzhails · 发表于 2012-11-26 00:23

这晃动对不起这价格啊，楼主有这米何不当初直接上大疆云台

ttc · 发表于 2012-11-26 01:26

关掉云台陀螺上个视频看看

遥控学者 · 发表于 2012-11-26 07:37

恩，来一个关掉陀螺的视频看看机身本体震动

多轴老手初尝WKM（之十） —— 带单反首飞，惨不忍睹

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