自制舵机调试器

fhx1234

用ATmage16开发板自制的舵机调试器

电调调速也可以用。电调设置需要改电位器为直滑的方便调节。

fhx1234

//8MHz晶振，2014.7.7.19:21,保持舵机电压足够。单独供电。
//ADC基准电压取自+5v电源，可调电阻10K
#include"iom16v.h"
#include"macros.h"

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#pragma interrupt_handler adc_1:15
uint temp,temp_L,temp_H;
uchar num[]={0,0,0,0};
uchar table[]={ 0xC0, 0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90 };  //段码表
//***********************************************
void delay_ms(uint ms)
{
  uint i,j;
  for(i=0;i<ms;i++)
     for(j=0;j<200;j++)
                ;
}
//***********************************************
void show(uchar data0,uchar data1,uchar data2,uchar data3)
{
      
         // PORTB=data0;
         // PORTA=0x0f;
          
         // PORTA=0x0e;
          //delay_ms(2);
          PORTB=data0|0xff;
          PORTA=0x0f;
          PORTB=0xff;
          delay_ms(1);
         
          PORTB=data1;
          PORTA=0x0d;
          delay_ms(2);
          PORTB=0xff;
          delay_ms(1);
         
          PORTB=data2;
          PORTA=0x0b;
          delay_ms(2);
          PORTB=0xff;
          delay_ms(1);
       
          PORTB=data3;
          PORTA=0x07;
          delay_ms(2);
          PORTB=0xff;
          delay_ms(1);
            
}
//***********************************************
void show_adc(uint temp)
  {
   
     num[0]=temp/1000;
         num[1]=temp%1000/100;
         num[2]=temp%1000%100/10;
         num[3]=temp%1000%100%10;
         show(table[num[0]]+0x80,table[num[1]],table[num[2]],table[num[3]]);
  }
//***********************************************
void adc()
{

ADMUX=0x47;
//64分频，中断
ADCSRA=0xce;
SREG=0x80;

}
//***********************************************
void adc_1()
{
   
   ADCSRA&=0xbf;//停ADC转换
   temp_L=ADCL;
   temp_H=ADCH;
   temp=temp_H*256+temp_L;
   OCR1A=((uint)(temp*(float)1.22)+280);//占空比0.5毫秒到2.5毫秒，OCR1A的值为250到1250，对应角度0到180.
   //280的值，实验选取，比计算值大30
   show_adc((uint)(temp*(float)0.1757));//为了显示0-180°
   ADCSRA|=BIT(6);//启动转换

}
void adc_init()
{
   uint i;

   ADMUX=0x1e;
   ADCSRA=0xc6;//ADC转换
   delay_ms(10);
   while(!((ADCSRA)&0x10));
   ADCSRA=0x96;//停ADC转换
   temp_L=ADCL;
   temp_H=ADCH;
   temp=temp_H*256+temp_L;
   
   for(i=0;i<300;i++)
   show_adc((uint)(temp*(float)4.342));
  
   
   ADMUX=0x1f;
   ADCSRA=0xc6;
   delay_ms(10);
   while(!((ADCSRA)&0x10));
   ADCSRA=0x96;//停ADC转换
   temp_L=ADCL;
   temp_H=ADCH;
   temp=temp_H*256+temp_L;
   
   for(i=0;i<500;i++)
   show_adc((uint)(temp*(float)4.342));
  
   
}
//***********************************************
void main()
{  
    uint data;
    DDRA=0x0f;
    DDRD=0x30;
    DDRB=0xff;
        adc_init();
   TCCR1A=0x80;//相位频率修正模式
   TCCR1B=0x12;//8分频，晶振8兆赫兹
   ICR1H=0x27;//周期20毫秒
   ICR1L=0x10;
   OCR1A=250;//初始值占空比0.5毫秒
   
   adc();
   
   while(1)
   {
    ;
       
   }
   
}

fhx1234

本人初学者，程序如果有问题请指正。

huangjinming

牛逼地厉害，顶楼主

luwenbo

厉害啊。。程序都能自己写

sdxgy

能编程的高手，学习了，

hangzhou163

牛

hangzhou163

买一个现成的也就10元多。

makeflyeasy

赞一个！！！请问楼主是哪里人啊？

wangzan

高手啊！自己写的程序

山水2000

应该用按键代替电位器，这样爽多了

pengyizhe

楼主威武，要是程序写错了会不会冒烟啊

liaoshikang

这要是程序有个无限BUG，是不是很壮观呢？不懂求解释

天边一只雁

真正的高手

炸香机

请问楼主频率是50Hz，占空比0.5ms~2.5ms  是吗

fhx1234

炸香机 发表于 2014-7-14 12:13
请问楼主频率是50Hz，占空比0.5ms~2.5ms  是吗

请参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef01018hu1.html里面有详细说明。

kissxj1943

直接看不懂，牛！

haifeng

高手,很不错呀,顶一个

宅宅4

高手,很不错呀,顶一个

wei9717

新人学习请赐教