纸飞机装APM试飞，参考事前准备的资料 3楼补充2篇

停不住

先前用过APM四轴，在固定翼上发觉资料不多，就利用时间参考论坛上飞友资料及 Arduplane 官网的介绍 ，出装了miniAPM试飞；
算是成功的首飞，特别是RTL功能 ，动不动可以让飞机回来，然后绕飞，真的是平稳。
把整理的资料提供参考，因为是自己用的笔记，说明不会很详细，而且只有飞翼机型，请不要追责！
（不懂得如何贴PDF，转成图像了。）

这是试飞的纸飞机：


附件是我装固定翼的笔记：

Ardupilot notebook

飞行模式：

Manual 手动模式：

RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。

Stabilize 增稳：

RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。

最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。

FBWA 线性A增稳：

对于没有经验的飞手是最佳模式。

飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。
FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。

方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。

FBWB 线性B增稳：

类似于FBWA，但能够定高。

侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。

俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。如果设置为1，则动作会相反。

如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快
方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。

Acro 特技模式：

能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。

做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。

飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。

所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。

Cruise巡航模式：

自动控制高度，速度，方向，永远朝向远处1Km的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度，比FBWB好用。需要调整 FBWB_CLIMB_RATE rate，飞行速度则根据油门量。

Auto 自动模式：

根据地面站航点飞行，如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启Stick_MIXING)，模式跟FBWA相似。

RTL 自动返回：

启动自返GPS锁定点，并进行Loiter 模式，直到手动控制（或跑到没油）。自返点的高度在  ALT_HOLD_RTL  参数设定（cm）。

Loiter 定点模式：

飞机启动Loiter模式开始定点绕圆圈飞行，半径根据WP_LOITER_RAD参数，并且被NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到NAVL1_PERIOD 影响。

Circle 绕圆飞行：

类似于游荡式绕圈，不像Loiter能保持固定位置。

主要作为故障保护模式；默认情况下，当失控保护触发时进入该模式，20秒后切换到RTL。
考虑失控时的保护故意不依赖GPS定位， 倾斜角被设定为LIM_ROLL_CD除以3，以尽量保证飞机保持稳定。当开始启动时会控制油门及水平角来保持盘旋高度。

Guided 引导飞行：

在地面站上的地图指定位置，到达位置后Loiter.

另外在设定电子栅栏被触发时，根据预先设定的引导点到另外的目标。

Takeoff 自动起飞：

只能在自动任务时启用，根据设定的THR_MAX 起飞直到目标高度。

起飞前要对准风向及跑道，如果有轮子要调参WHEELSTEER*PID, 手执起飞要关注 TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD.

Land 自动降落：

只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制，当接近降落高度（LAND_FLARE_ALT）及降落地点（LAND_PITCH_CD）（LAND_FLARE_SEC) 开始flare，固定方向近地。

Jeff 20141212

回放功能下，数传记录下的轨迹典型 ：

停不住

Arduplane Auto-Takeoff

介绍：
自动起飞基本的想法是能够在最大油门时攀爬到计划高度，要执行这命令通过添加NAV_TAKEOFF到任务中。 这里有2个参数要定义：
1-最小爬升角度。在起飞过程中控制的角度，大部分的飞机是10~15度的值。
2-起飞高度。在Home点以上的多少高度，完成了起飞，大多数飞机建议40m。
起飞中需要控制飞机的水平以防止机翼刮到跑道，透过LEVEL_ROLL_LIMIT 这个水平限制参数。
提醒：起飞方向是决定在自动起飞命令被执行的开始。所以需要把机头朝向正确方向才能切换到自动模式。 最初阶段的机头保持是通过陀螺仪控制，当达到一定速度时会切换到GPS来控制，来保证不受横向风影响机头方向。
起飞请保持对准风向。

手抛起飞
较小的飞机可以通过手抛方式自动起飞，APM会通过一个参数确认手抛起飞已经完成。
在Auto模式下，用手抛起飞以下主要控制参数要注意，
当切换到自动模式时，APM开始关注油门，油门不会启动，直到TKOFF_THR_* 这些参数条件成立：

TKOFF_THR_MINACC         ：飞机最小向前进加速度，多数飞机正常投掷设定为15m/s/sec。
TKOFF_THR_DELAY                ：在投掷出去（满足前项参数）的1/10秒油门被控制不转，这是为了手的安全，直到设定延迟时间到达，正常设定为2（0.2秒）是比较安全适合的。
TKOFF_THR_MINSPD        ：确保飞机离开了手的一个安全措施，由GPS感应出的最小速度，推荐值为4m/s，马达才会开始转。
**如果马达是在机头位置，那么；DELAY及MINSPD设定为0就可以。
TECS_PITCH_MAX                ：保持飞机不要过大的爬升角度（油门全开），一般建议为20度。这个参数非为0时，将会替换掉自动油门模式的LIM_PITCH_CD 这个参数。

弹射起飞
与手抛起飞差别是，弹射一般是更高级别的加速度。
不过因为也类似手抛起飞的方式，上述4个参数也能适用。只是最小加速度MINACC可能提高为20m/s/sec及延迟DELAY数值变更为5，这要通过一定的实验。

弹射绳索
利用很长的弹射绳来替代弹射架会更便宜多些，但是要避免桨打到弹射绳。弹射的过程比较长，上述的4个参数中，DELAY设定为50（5秒）或许是好的选择。

跑道起飞
轮式起飞是常规的起飞方式，相较上述方式有比较多及复杂的参数来协调控制；轮式后3点飞机比前3点更复杂些。
前面2个参数主要用于后3点飞机，但也适用在前3点的飞机。
KOFF_TDRAG_ELEV        ：这个参数用在起飞阶段时判断尾轮是否在跑道上，以%表示，在后3点一般设定为100，前3点设为-20。
TKOFF_TDRAG_SPD1        ：对于后3点很有帮助，当起飞速度高于设定值时，飞机开始正常用水平舵模式来控制飞机起飞的角度。
TKOFF_THR_SLEW                ：在起飞时油门以多少每秒百分比的速率增加油门。这功能是避免太大的油门产生的大扭力让飞机偏离跑道。对于后3点20%是很好的值，前3点则可以较大一点。
TKOFF_ROTATE_SPD        ：当达到这个速度时，飞机开始抬头。要高于失速2m/sec。最好更高但也意味要更多的跑道。


TECS_PITCH_MAX                ：大部分的飞机设为20度，油门全开的爬升阶段。
GROUND_STEER_ALT        ：轮式起飞因为有轮子在跑道上，所以需要“车轮”调参，这在Ground_Steer_Alt另页说明。

可以利用FBWA模式测试上述的参数。想要這樣做的方法是將FBWA_TDRAG_CHAN，設置為發射器的某个開關通道（通常是一個瞬時開關，如教練開關）。
当开关输出高值时，飞机在跑道上以FBWA模式等待起飞， APM會檢查是否已經配置了TKOFF_TDRAG_ELEV和TKOFF_TDRAG_SPD1參數，如果不是为零值，則水平舵以FBWA相同的方式来控制自动起飛。
水平舵按TKOFF_TDRAG_ELEV %值（后3点通常是100％）只要是开关通道變高，就会保持着，直到飛機達到每秒TKOFF_TDRAG_SPD1米的地面速度。
這提供了一種方便的方法來測試，带轮子飞FBWA模式，也是一個很好的方式，同FBWA模式起飞并獲得更好地轉向。

停不住

Ardupilot notebook
空速计

利用 空速计 可以在，有风的或低速飞行及自动降落提供帮助，不建议新手使用，因为多了一些调参及较高等级的设定。
与APM连接，将输出接在A0脚。
装置好的空速机必须经过校正。
可以检查是否起作用：通过MP〉硬件〉可选硬件〉空速计 勾选连接。然后在CLI模式下，Test〉Air-speed , 可以观察到小数值的变化，0~2 及偶尔的3或4是正常的，在实际飞行时数值变化会增大多了。
APM在开机初始化时会把读数归零，所以好的方法是为空速机管做个活动盖子，然后在飞行前记得拿掉。如果忘了拿掉，也可以在MP的PREFLIGHT_CALIBRATE 做归零动作（也同时会归零气压计）。APM开机后最好有1分钟以上的热机时间后，才做归零动作。

归零动作会花费几秒钟。


自动校准
1。APM2.76以上有自动校准功能调整ARSPD_RATIO参数（设为2适应多数的飞机），来应对频繁的方向改变。要打开自动校准，ARSPD_AUTOCAL 设为1。
2。起飞用定点绕圈模式飞行5分钟（也可以其他模式），然后在MP下的参数列表发现通过刷新，出现新的ARSPD_RATIO值（注：APM每2分钟检查，如数值出现5% 以上的变化，这数值就被更新暂存）。
3。降落，并将ARSPD_AUTOCAL 改回0，不再做自动校准。
4。检查新的ARSPD_RATIO数值，应该介于1.5 ~ 3.0。如果超出范围需要检查气管泄露可能，或要改变空速计的位置到不受机体的干扰。
注：自动校准也会自动补偿高度对于空气密度的影响。
注：如果在极端温度下，因为一些空气温度等影响，值得再做一次校准。

手动校准（略）

高海拔飞行
2000m以上的高度，记录空速会低于地面速度大约10% ，4000m约20%，5000m是30%。 可以另外参考一些飞机导航表。

JeffLee 20141223



自动调参，飞控的默认参数是很保守的，就像粽叶般的捆住了飞机的操纵性，通过自动调参可以慢慢把束缚揭开到适合飞机的性能；
参考官网及YOUTIUBE，精简的说明自动调参流程：

Arduplane Autoturning

需要在飞行模式开关建立自动调参模式，并且可以很容易的切回手动，方便在危急状态下做改正。自动调参的飞行状态跟FBWA相似。

主要流程

连接MP>测试调试>AUTOTUNE_LEVEL 默认值5修改为6或7.（原始值5偏保守）

检查最低空速值是否适合，自动调参只在高于这个值才会作用。

起飞稳定飞行至合适高度后，切换到自动调参飞行模式。

ROLL调整：将摇杆向右向左打到底，飞控捕捉调整数据；在危急状态时可以切到手动模式做修正（10秒内），切回自动调参模式继续打杆，整个程序进行至少 20回；飞机会渐渐变得灵敏好控制。

PITCH调整：将摇杆向上向下打到底，飞控捕捉调整讯息；在危急状态时可以切到手动模式做修正（10秒内），切回自动调参模式继续打杆，整个程序进行至少 20回；飞机会渐渐变得灵敏好控制。

多做几回，不要太早结束，自动调参数值在切换到其他模式10秒会储存。

自动调参后

NACVL1_PERIOD 默认25>18, 开始用自动模式航点测试，每次减1，直到航点飞行时飞机摆尾发生的最小数值。

PICH2SRV_RLL 默认为1，利用绕圈高度保持飞行，如果飞机抬头减少0.05，高度下降则增加0.05. 这个值应该在（1.3~0.8）之间，如果需要的数值超过范围外，代表飞机存在推力线或重心位置的毛病。

D增益微调

调整roll/pitch D增益可以提高飞机抵抗阵风和气流影响。用这个方法引发的晃动可能很剧烈，所以通过小幅提高增益值直到飞机开始晃动，可以找到D增益的最佳值。 这个增益值应该是飞机晃动的增益值减半。

Jefflee 20150106

tjdx

觉得好难啊

SageST

赞一个先。。

yuyanzt

上天逛的都不容易

witp

太好了，很需要这个资料，谢谢楼主分享

AIbluecapf

精华顶一个

停不住

tjdx 发表于 2015-1-4 16:18
觉得好难啊

其实只要一楼的流程及参数就完事了。

停不住

AIbluecapf 发表于 2015-1-4 17:24
精华顶一个

谢谢，四轴用的很理想，认为固定翼应该也不差，特别想去了解，
连纸飞机都能控制确实惊喜。

LegendFly

呵呵呵呵。纸飞机都能控，控制大的固定翼也应该无任何压力了

高鼻子

先顶上，好贴！！！

马旭宇

高科技玩耍，学习了

金刚捣碓

我的MP中无法显示googlesateliitemap，怎么办？bingsatellitemap可用，但是太老了，和实际地标差得太多，不好用。

停不住

金刚捣碓 发表于 2015-1-5 07:51
我的MP中无法显示googlesateliitemap，怎么办？bingsatellitemap可用，但是太老了，和实际地标差得太多，不 ...

天C爱自残没办法，我也是用bing，后来买个x代理x很便宜,就是为了谷歌查资料。

金刚捣碓

停不住 发表于 2015-1-5 08:06
天C爱自残没办法，我也是用bing，后来买个x代理x很便宜,就是为了谷歌查资料。

能加我Q43687392？我也想弄个。谢谢！

停不住

金刚捣碓 发表于 2015-1-5 12:00
能加我Q43687392？我也想弄个。谢谢！

万能的x宝有卖啊！

guozhima

请教一下楼主pid怎么调的，能用自动调参吗？我好像看到自动调参只能用于常规翼型，当时看的英语的，不太确定

停不住

都可以自动调参，不过默认的已经很稳定了，固定翼比较无所谓，除非动力太大/太小。

wn.wangnan

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